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#論文# #開(kāi)源數(shù)據(jù)集# NTU VIRAL: A visual-inertial-ranging-lidar dataset, from an aerial vehicle viewpoint

論文地址：https://arxiv.org/pdf/2202.00379.pdf

作者單位：南洋理工大學(xué)

數(shù)據(jù)集地址：https://ntu-aris.github.io/ntu_viral_dataset/

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?近年來(lái)，自主機(jī)器人在研究和日常生活中已經(jīng)無(wú)處不在。公共數(shù)據(jù)集在這一領(lǐng)域的進(jìn)展中扮演著重要的角色，因?yàn)樗鼈儽苊庥布腿肆Φ某跏纪顿Y。然而，對(duì)于自主飛行系統(tǒng)的研究，似乎相對(duì)缺乏與自動(dòng)駕駛和地面機(jī)器人相同的公共數(shù)據(jù)集。因此，為了填補(bǔ)這一空白，我們?cè)谝粋€(gè)裝有大量傳感器的空中平臺(tái)上進(jìn)行了數(shù)據(jù)收集工作:兩個(gè)3D激光雷達(dá)，兩個(gè)硬件同步全局快門(mén)相機(jī)，多個(gè)慣性測(cè)量單元(imu)，特別是多個(gè)超寬帶(UWB)測(cè)距單元。綜合傳感器套件類(lèi)似于自動(dòng)駕駛汽車(chē)，但具有鮮明和具有挑戰(zhàn)性的空中特征。我們?cè)诙鄠€(gè)具有挑戰(zhàn)性的室內(nèi)和室外條件下記錄了多個(gè)數(shù)據(jù)集。來(lái)自高精度激光跟蹤儀的校準(zhǔn)結(jié)果和地面真值也包括在每個(gè)包中。

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