問1:哦哦 ?那磁力計(jì)不能像加速度計(jì)一樣橢球校準(zhǔn)后就可以了嗎 為啥你還寫了個(gè)磁力計(jì)的傾角補(bǔ)償?

?答1:把概念搞混了，校準(zhǔn)解決的傳感器因?yàn)閮?nèi)、外因素導(dǎo)致測量存在誤差，校準(zhǔn)是根據(jù)誤差模型得到用于校準(zhǔn)的參數(shù)，原始數(shù)據(jù)在實(shí)際中需要修正才能投入使用。 加速度計(jì)、磁力計(jì)都是橢球擬合，為什么加速度計(jì)要六面而不是像磁力計(jì)那樣一直邊擬合邊采集，等到擬合結(jié)果滿足要求只動(dòng)結(jié)束……，原因在于加速度計(jì)在飛機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)的過程中，會測得運(yùn)動(dòng)加速度，我們需要擬合的是重力加速度，所以只能擺到某一位置靜止，之所以6面是因?yàn)樾?zhǔn)出加速度擬合橢球參數(shù)至少需要6組數(shù)據(jù)，這6組數(shù)據(jù)只能保障擬合出一個(gè)結(jié)果，但這個(gè)結(jié)果是不是能夠滿足我們要求得看樣本數(shù)據(jù)是否能充分、豐富的反應(yīng)傳感器的誤差，顯然當(dāng)采樣數(shù)據(jù)只有六組時(shí)，按照APM規(guī)定的6個(gè)面放置，能最大程度的保障重力加速度作用在加速度計(jì)上輸出偏置能盡可能取到取到接近真實(shí)的最大最小附近，保證樣本數(shù)據(jù)組成的矩陣滿秩，這樣擬合出的校準(zhǔn)參數(shù)結(jié)果誤差會盡可能的接近真實(shí)誤差模型。 我們完全可以不按照APM規(guī)定的6面來放置飛控，自己將飛控嚴(yán)格靜置，擺放N個(gè)面后，采集N個(gè)樣本再來做橢球擬合，N個(gè)面擺放數(shù)據(jù)能用的大前提是每個(gè)擺放位置確保嚴(yán)格靜置再采集樣本，否則運(yùn)動(dòng)起來加速度計(jì)輸出會含有運(yùn)動(dòng)加速度，這個(gè)時(shí)候擬合出來的結(jié)果誤差自然很大，最直觀的重力加速度1g，你隨便手抖一下就幾個(gè)g，再優(yōu)秀擬合算法都沒法玩。 磁力計(jì)為什么可以，因?yàn)榇帕τ?jì)對慣性力的影響可以忽略，即你不管怎么轉(zhuǎn)，磁力計(jì)原始數(shù)據(jù)都是反應(yīng)的當(dāng)前所在磁場環(huán)境大小，這樣每一個(gè)樣本點(diǎn)都可以用，同樣為保障擬合出的結(jié)果精度足夠高，我們采集了兩個(gè)面內(nèi)，均勻分布的若干個(gè)角點(diǎn)數(shù)據(jù)去做擬合。這里同樣可以思考為什么不用6個(gè)面內(nèi)若干個(gè)角點(diǎn)的數(shù)據(jù)，校準(zhǔn)磁力計(jì)轉(zhuǎn)6圈，答案是沒有必要，因?yàn)閮蓚€(gè)面內(nèi)的數(shù)據(jù)擬合出來的精度就能滿足我們的實(shí)用要求，數(shù)據(jù)擬合到最后校準(zhǔn)參數(shù)會收斂到某一個(gè)常數(shù)附近，實(shí)際有效的新增加的樣本對擬合結(jié)果的影響越來越小。 磁力計(jì)傾角補(bǔ)償自行腦補(bǔ)，知識星球里面有答案。