基于面向人機(jī)安全交互的智能避障技術(shù)，外殼內(nèi)部?jī)蓚?cè)且位于容載槽內(nèi)側(cè)嵌入安裝有毫米波雷達(dá)傳感器的避障，且承載外殼內(nèi)部并位于雷達(dá)傳感器之間安裝有控制模塊。

雷達(dá)是利用電磁波探測(cè)目標(biāo)的電子設(shè)備，通過(guò)發(fā)射電磁波對(duì)目標(biāo)進(jìn)行照射并接收其回波，由此獲得目標(biāo)至電磁波發(fā)射點(diǎn)的距離、距離變化率（徑向速度）、方位、角度等信息。

毫米波雷達(dá)傳感器輸出端與控制模塊輸入端電性連接，由觸發(fā)軸作為觸發(fā)部件進(jìn)行使用，避障輪可在觸發(fā)軸被抵擋的同時(shí)延伸出承載外殼，起到輔助避障的效果，進(jìn)一步的加強(qiáng)機(jī)器人整體的避障性。

飛?？萍祭走_(dá)感應(yīng)模組，集成雷達(dá)收發(fā)，中頻電路及MCU處理等，外圍搭配天線(xiàn)和少量外圍電路即構(gòu)成完整雷達(dá)傳感器，可嵌入燈具、家電及各種電子產(chǎn)品內(nèi)，可實(shí)現(xiàn)人體以及各種運(yùn)動(dòng)目標(biāo)的感應(yīng)探測(cè)。

基于多普勒效應(yīng)，感應(yīng)距離靈活可調(diào)，采用成熟CMOS工藝，單芯片集成，超高性?xún)r(jià)比，具有自校準(zhǔn)功能，不受外部干擾影響。

機(jī)器人與操控者設(shè)備之間所搭建的通信可稱(chēng)為人機(jī)交互通信，而部分機(jī)器人在使用過(guò)程中需要進(jìn)行移動(dòng)，且為了防止機(jī)器人碰撞到外界的障礙物，機(jī)器人的移動(dòng)底盤(pán)內(nèi)會(huì)配備有避障傳感器。

傳統(tǒng)的避障傳感器與移動(dòng)底盤(pán)之間的連接搭建有一系列的控制元件，避障時(shí)需要經(jīng)過(guò)一定時(shí)間反應(yīng)，且依靠移動(dòng)底盤(pán)改變移動(dòng)軌跡的方式進(jìn)行避障，缺少輔助的避障結(jié)構(gòu)，不能夠及時(shí)抵擋障礙物。

飛?？萍己撩撞ɡ走_(dá)，性能強(qiáng)大，可做豐富算法，拓展性強(qiáng)，適合高性能要求的場(chǎng)景。支持標(biāo)準(zhǔn)UART接口，可與其他主控或傳感器互聯(lián)互通，也可作為主控使用，實(shí)現(xiàn)人體以及各種運(yùn)動(dòng)目標(biāo)的感應(yīng)探測(cè)。

毫米波雷達(dá)避障傳感器嵌入于承載外殼前壁，通過(guò)兩組探頭可勘測(cè)承載外殼前端左右兩側(cè)的障礙物，且通過(guò)控制模塊將障礙物信號(hào)傳輸至機(jī)器人的操控系統(tǒng)中，以便及時(shí)調(diào)整機(jī)器人驅(qū)動(dòng)輪的移動(dòng)軌跡。

避障輪頂部設(shè)有馬達(dá)，且馬達(dá)嵌入安裝于頂部支架，馬達(dá)底部傳動(dòng)連接有傳動(dòng)軸，且傳動(dòng)軸底部與避障輪頂面中心固定連接，避障輪底部中心與底端支架轉(zhuǎn)動(dòng)連接。

當(dāng)雷達(dá)傳感器勘測(cè)到障礙物時(shí)，通過(guò)控制模塊將障礙物信號(hào)傳輸至機(jī)器人的操控系統(tǒng)中，通過(guò)操控系統(tǒng)控制機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)及時(shí)改變移動(dòng)軌跡，實(shí)現(xiàn)智能避障效果。

還可由操控系統(tǒng)將障礙物信息遠(yuǎn)程發(fā)送至操控者的設(shè)備中，讓操控者知曉機(jī)器人的活動(dòng)空間中存在障礙物，以便及時(shí)清理，實(shí)現(xiàn)人機(jī)交互功能。進(jìn)一步地加強(qiáng)機(jī)器人整體的避障性，以避免機(jī)器人多次碰撞下縮短使用壽命。