如何自己從0做一個寫字機器人[AxiDraw]
高玩梁寫字很慢，這和高玩梁我錯誤的寫字姿勢有關(guān)，而且我寫字也很累。所以我特別討厭寫大段文字，包括作文，檢討，還有各類無腦抄寫的東西。所以我一直想想一個方法找個機器代替我寫字（我入團申請書都是打印上的字，雖然后來沒用那一個）所以我就找到了一個開源項目：AxiDraw（后來成為了一個商業(yè)產(chǎn)品），這是一個寫字機器人，包括但不限于寫字，畫畫，制圖等。于是我腦子一熱，就做了一個（雖然結(jié)局很殘忍就是了）。
前期準(zhǔn)備
一、一定需要買的東西：（Note：Mx：直徑x毫米，例如M3就是直徑3毫米）
1.??????? 2臺?42步進電機
2.??????? 4個直徑8毫米（通常叫M8）光軸（兩個400毫米長和兩個320毫米長）
3.??????? 8個LM8UU直線運動軸承
4.??????? 2個20齒2GT皮帶輪（齒帶寬6mm就行，10mm的好像塞不進去）
5.??????? 10個F623ZZ軸承
6.??????? 1臺SG90舵機（還需要一些較長的公對母杜邦線【至少3根】）
7.??????? 1個Arduino UNO（祖國版也可以，只要是UNO就行）
8.??????? 1個CNC Shield V3
9.??????? 2個A4988步進電機驅(qū)動模塊
10.???? 1條2GT皮帶（至少1.4米長）
11.???? 2個M10螺紋桿（每個400 mm長）
12.???? 8個M10螺母
13.???? 8個帶螺母的30mm長的M3螺釘
14.???? 8個6mm長的M3螺釘
15.???? 4個帶螺母的16 mm長的M3螺釘
16.???? 2個直徑4 mm、長100 mm的碳纖維管
17.???? 1個 12V 2A電源（要那種能分出兩根線頭的那種，這個東西不好買，所以我們就自己做了一個）要圓頭的那種，如圖，但是不能直接用，相關(guān)操作我會在下面說
18.???? 1根USB電纜（給Arduino燒錄數(shù)據(jù)用的）
19.???? 1支勾線筆
二、可能需要的東西
1.??????? 若干M3墊圈
2.??????? 2個15毫米長的M3螺釘（老外給了，但是我沒用到）
3.??????? 電鉆（有的時候3D打印出來的孔不是很大，螺絲插不進去，需要用電鉆鉆一下，需要M3，M4的鉆頭）
4.??????? 電烙鐵（有些比較大的孔需要用電烙鐵燙一燙才能插進去，主要是沒有那么大的鉆頭，而且有的地方需要你飛線，需要點焊，還得準(zhǔn)備點焊錫絲，松香啥的以備不時之需）
5.??????? 熱熔膠（有的地方需要你上膠，最好再準(zhǔn)備點502【主要成分氰基丙烯酸乙酯，這種膠各地叫法可能不同，但是都是這種成分】）
6.??????? 示波器（檢測舵機問題）
7.??????? 若干排線（你放心，線這種東西總會用到的）
最重要的當(dāng)然是3D打印的工件了，你可以在?http://www.thingiverse.com/thing:1444216 或者是?https://www.youmagine.com/designs/4xidraw 下載所需的STL文件，雖然文件很多，但是只需要打印以下幾個：
DrawingMachine_-_Arduino_grip（這個也可以不打，也可以打，不過打了也沒什么用處）
DrawingMachine_-_base
DrawingMachine_-_base_with_nuts
DrawingMachine_-_newEndX（這個打印兩個）
DrawingMachine_-_Pen_Carriage_1
DrawingMachine_-_Pen_holder_1
DrawingMachine_-_servoHolder
EndY
EndY2
共8+1個（不算第一個）
中期組裝
機器的3D圖在此：http://a360.co/1N6b6tD ，跟著3D圖組裝框架幾乎沒啥難度，
但是我貼幾張機器圖片大家看一下，對一些細節(jié)部分再說一下。
電路板組裝部分
?電路板的話一共就是兩個主要的電路板，一個是cnc?v3，還有一個就是arduino?uno，
?其中arduino?uno是放在cnc v3的下面
其中CNC V3上面需要兩個A4988步進電機驅(qū)動，整體擺放是這樣的
一定注意A4988的方向，我圖中用圓圈標(biāo)識了一個標(biāo)志，一定要按照我擺放的順序擺放，否則......反正我已經(jīng)燒了4個了，你們看著辦。還有你問我那個是X軸，哪個是Y軸？高玩梁比較笨，不知道哪個是X軸，哪個是Y軸。到時候你可以連上軟件自己試。
更正：
那個白線和黑線沒必要連（前提是你把那根和電源正極連接的藍線焊到正確的位置上），這樣就可以用你買的12v電源供電了
給一張老外的圖（沒有我的詳細，但是比我的清楚）
至于舵機，這個時候就需要公對母杜邦線了，給一張連接圖，注意和上面圖三根線顏色對起來就行了
至于電源，你可以像我一樣自己弄一個，我這個是從一個電動門上拆下來的，因為這個東西不好買（后來才知道沒必要弄 /(ㄒoㄒ)/~~ ）
所有硬件全部準(zhǔn)備完畢，接下來就是軟件了。
后期軟件調(diào)試
首先你需要準(zhǔn)備Arduino IDE（下載地址：https://www.arduino.cc/en/Main/Software?setlang=cn?）或者ArduinoBuilder（下載地址：https://sourceforge.net/projects/arduinodev/）
然后從GitHub上下載這個?https://github.com/misan/grbl-servo （GitHub怎么下載請自行查詢），然后根據(jù)https://github.com/grbl/grbl/wiki/Compiling-Grbl 進行安裝（英文網(wǎng)站，自己翻譯下吧），這個方法使用的軟件是Arduino IDE，當(dāng)然，這個有點麻煩，你可以下載ArduinoBuilder，然后在下載的grbl-servo-master這個文件夾里找到grbl_servo.ino.standard.hex這個文件，然后打開ArduinoBuilder，arduino uno用數(shù)據(jù)線連上電腦，點擊 裝入代碼或hex文件 ，然后點擊COM4（或者是COM5，也有可能是其他數(shù)字，但是都是COM什么什么就是了）
等他傳入成功就行了
然后下載控制軟件：http://winder.github.io/ugs_website/download/ 選?Stable 里的2.0 Platform (Beta)就可以，解壓完后打開\bin\ugsplatform.exe（或者是ugsplatform64.exe，根據(jù)你電腦位數(shù)啦），打開效果是這樣的。
第一步先點那個port后面的刷新按鈕，然后把?Baud?改成115200，然后點后面那個連接按鈕就行了
然后你可以點擊左邊的按鈕測試你的機器有沒有問題，如果點擊X+是往左動或者是往上動就試試X軸，Y軸有沒有插反，插反了就翻過來。（插口也分正反，不一定是XY插錯了，也有可能是口插反了）【吐槽：Z軸按了咋沒效果？——大哥，這個機器就是一個平面繪圖機，你按Z軸，是想讓他飛起來畫不成？？】
然后在下面的command里輸入M3 S50，測試舵機有沒有問題，如果舵機轉(zhuǎn)了那就沒問題，如果沒轉(zhuǎn)就說明可能有各種問題。（我們用的是es08mdII舵機【因為實驗室有免費的】，不是要求的SG90舵機，導(dǎo)致最后舵機不轉(zhuǎn)，所以我們甚至動用了示波器來檢測，后來改寫了源程序，才讓他能動一個小角度）
使用命令M3 Sxxx（xxx介于0和255之間）將舵機旋轉(zhuǎn)0-180。命令M5將舵機轉(zhuǎn)到零度。
如果都沒問題，恭喜你，你基本已經(jīng)完成了。
可能有些人問筆架如何安裝，看個人情況，我會在接下來的視頻中說一下這個情況。
所以說怎么讓他寫起來呢？？
這個問題問的好，我曾經(jīng)使用了很多軟件，后來還是放棄了那些國產(chǎn)軟件，因為他們都莫名其妙寫不出來字，或者寫的都很鬼畜。最終我選擇了一個國外的軟件叫Inkscape，官方自帶簡體中文，首先需要在這里下載?https://inkscape.org/release/inkscape-0.92.4/ 下載完之后，安裝，打開軟件。比如我想寫一個“高玩梁”，首先我要在紙的左下角打上“高玩梁”三個字，至于在左下角的原因是因為左下角是開始寫的的(0,0)點，注意，字不要太大，4號或更小的字是最好的。
然后選中“高玩梁”三個字，然后選擇 路徑-對象轉(zhuǎn)化為路徑
然后選 擴展-Gcodetools-工具庫
在打開的菜單里選涂鴉，然后點應(yīng)用。
然后出來了一個綠框框
把這個綠框框移到一邊，然后用文字工具對上面的信息進行更改，根據(jù)個人情況，比如我是M3 S255是抬筆，M5是落筆，就把gcode before path改成M5，gcode after path改成M3 S255（大家不要改成M3 S255,正常M3 S255是舵機轉(zhuǎn)180度，一般轉(zhuǎn)不了那么大，但是我的舵機即使調(diào)到M3 S255也轉(zhuǎn)不了多少，這個改根據(jù)個人情況，直接在上面改就行，括號里是東西可以刪掉）
改好之后選 擴展-Gcodetools-定向點，不用做任何改動，直接應(yīng)用即可
之后選?擴展-Gcodetools-Gcode的路徑
然后在彈出框里選 首選項?
填上一個文件名（后綴名就是ngc不用改），然后在目錄里寫你想放到的文件夾，這個文件夾一定要存在。然后回到 Gcode的路徑 菜單，點確定，要不然可能會出問題
然后一定會彈出一個錯誤，不用管他。
當(dāng)你發(fā)現(xiàn)你打字的地方變成一團爆炸形狀時候，你就成功了
然后你可以去那個文件夾找到那個文件，打開剛才的ugsplatform這個軟件，然后點上面的browse，選擇你生成的那個ngc文件。
點擊那個開始按鈕就可以畫了
畫圖片我還沒研究過，大家感興趣可以自行研究，我就先寫這么多了，大家感興趣也可以自己做哦。
特別感謝：https://www.instructables.com/id/4xiDraw/?
這是老外寫的版本，但是不符合我的情況，我就自己重寫了，但是大部分思路來自這里，畢竟這個項目是開源的，我愛開源ヾ(≧▽≦*)o
