如何實(shí)現(xiàn)視覺(jué)深度估計(jì)？單/雙目+幾何算法/深度學(xué)習(xí)網(wǎng)絡(luò)
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什么是視覺(jué)深度估計(jì)？
視覺(jué)深度估計(jì)的目的就是估計(jì)圖像中場(chǎng)景的深度，即場(chǎng)景中各點(diǎn)像素到相機(jī)成像平?的垂直距離，分為絕對(duì)距離和相對(duì)距離。我們看下面這個(gè)例子，左邊是原圖，右邊是算法估計(jì)的對(duì)應(yīng)深度圖：
視覺(jué)深度估計(jì)的應(yīng)用
最近?年，?動(dòng)駕駛 、?機(jī)交互、虛擬現(xiàn)實(shí)、機(jī)器?等領(lǐng)域發(fā)展極為迅速，尤其是視覺(jué)?案在?動(dòng)駕駛中取得驚艷的效果，在這些應(yīng)?場(chǎng)景中，如何獲取場(chǎng)景中的深度信息是關(guān)鍵且必須的。同時(shí)，從深度圖中獲得前后的關(guān)系更容易分辨出物體的邊界，簡(jiǎn)化了CV中很多任務(wù)的算法，例如3D?標(biāo)檢測(cè)和分割、場(chǎng)景理解等。相?于激光雷達(dá)測(cè)距，相機(jī)價(jià)格低廉、體積小巧，操作簡(jiǎn)單等優(yōu)點(diǎn)，目前視覺(jué)深度估計(jì)是三維視覺(jué)最重要的基礎(chǔ)模塊之一，不僅在學(xué)術(shù)屆各大CV頂會(huì)上有很多深度估計(jì)相關(guān)新的論文，在工業(yè)界應(yīng)用也非常廣泛，是比較熱門(mén)的研究?向。
視覺(jué)深度估計(jì)方法分類
單?深度估計(jì)
基于多視點(diǎn)的深度估計(jì)通常對(duì)同?場(chǎng)景采?攝像機(jī)陣列進(jìn)?圖像采集，并利?多視點(diǎn)圖像之間 的冗余信息進(jìn)?深度信息的計(jì)算，這類技術(shù)通常能夠獲得較為準(zhǔn)確的深度信息。
從數(shù)學(xué)上講，該問(wèn)題是?個(gè)病態(tài)問(wèn)題，其原因在于單幅RGB圖像對(duì)應(yīng)的真實(shí)場(chǎng)景可能有?數(shù) 個(gè)，而圖像中沒(méi)有穩(wěn)定的線索來(lái)約束這些可能性?；赗GB圖像與深度圖之間存在著某種映射關(guān)系這?基本假設(shè)，研究者提出了諸多數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)的機(jī)器學(xué)習(xí)的 單?深度估計(jì)?法。
雙?深度估計(jì)
流程：特征點(diǎn)匹配->極線矯正->視差計(jì)算->視差轉(zhuǎn)深度
特征點(diǎn)匹配：
極線矯正：
視差計(jì)算：
三?測(cè)量：
結(jié)果：
TOF
Time of Flight，通過(guò)連續(xù)發(fā)射光脈沖到被觀測(cè)物體上，然后接收從物體反射回去的光脈沖，通過(guò)探測(cè)光脈沖的往返??時(shí)間來(lái)計(jì)算被測(cè)物體離相機(jī)的距離。
TOF深度相機(jī)可以通過(guò)調(diào)節(jié)發(fā)射脈沖的頻率改變相機(jī)測(cè)量距離，測(cè)量精度不會(huì)隨著測(cè)量距離的 增?而降低，抗?擾能?也較強(qiáng)，在測(cè)量距離要求?較遠(yuǎn)的場(chǎng)合TOF深度相機(jī)具有?常明顯的優(yōu) 勢(shì)，但也容易產(chǎn)?空洞區(qū)域。
結(jié)構(gòu)光
通過(guò)主動(dòng)投影多副相移圖案來(lái)標(biāo)記唯?位置,確定對(duì)應(yīng)匹配點(diǎn)，利?三?關(guān)系計(jì)算距離。主動(dòng)投射已知編碼圖案，有助于提升匹配效果，不收光照變化和物體表?紋理影響，測(cè)量精度? 但有效距離較近。
基于此，計(jì)算機(jī)視覺(jué)life推出了新課程《單雙目視覺(jué)深度估計(jì)：從 理論到實(shí)戰(zhàn)》，不僅講述了基于傳統(tǒng)CV的雙目深度估計(jì)算法，也講述目前最新的基于深度學(xué)習(xí)的單目深度估計(jì)算法。理論與實(shí)戰(zhàn)并重，并且針對(duì)每章提供對(duì)應(yīng)的作業(yè)和考試，并根據(jù)學(xué)習(xí)情況每月有機(jī)會(huì)獲得100元學(xué)***，根據(jù)周作業(yè)、大作業(yè)、課程完成度等數(shù)據(jù)，評(píng)選最終的課程優(yōu)秀學(xué)員，全額退還課程費(fèi)用+發(fā)放優(yōu)秀學(xué)員證書(shū)+至少1次內(nèi)推機(jī)會(huì)！
現(xiàn)在前100名立減100元，掃描學(xué)習(xí)↓
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課程學(xué)習(xí)大綱
招生及課程規(guī)劃表：
為了保證課程學(xué)習(xí)質(zhì)量，本期招生限200名學(xué)員，招滿即止；
招生日期：2021/12/9-2022/2/18；課程進(jìn)度一半即停止招生。
開(kāi)課日期：2022/1/7
課程安排可參考學(xué)習(xí)規(guī)劃表~
課程講師及學(xué)員要求
課程講師：
小馬老師，碩士畢業(yè)于C9高校，現(xiàn)就職于CV獨(dú)角獸企業(yè)，有3年以上工作經(jīng)驗(yàn)。
課程適合人群：
適合人群：自動(dòng)駕駛、三維視覺(jué)、SLAM等領(lǐng)域的高年級(jí)本科生、碩士、博士研究生等，有項(xiàng)目需求需要快速擁有實(shí)戰(zhàn)經(jīng)驗(yàn)的算法工程師。希望能夠快速上手并學(xué)以致用的從業(yè)者。自學(xué)能力差、需要有人督促帶動(dòng)一起學(xué)習(xí)的朋友。
課程使用C++和Python語(yǔ)言和Pytorch框架。
運(yùn)行環(huán)境：Ubuntu 16.04/18.04/20.04 均可
硬件要求：普通臺(tái)式機(jī)/筆記本電腦均可，無(wú)需GPU。課程使用公開(kāi)數(shù)據(jù)集，不需要機(jī)器人、相機(jī)傳感器等其他硬件
作業(yè)、全額返現(xiàn)、學(xué)***
作業(yè)重磅提升！
每周每章節(jié)會(huì)有針對(duì)本章學(xué)習(xí)內(nèi)容的作業(yè)和考試，需要在規(guī)定時(shí)間內(nèi)完成作業(yè)。學(xué)習(xí)視頻+作業(yè)考試鞏固強(qiáng)化~學(xué)習(xí)效果雙倍提高！
全程陪伴式學(xué)習(xí)，每周公示學(xué)習(xí)情況排行榜，班主任跟進(jìn)自制力較差學(xué)員~再也不怕學(xué)習(xí)掉隊(duì)！
不定期內(nèi)部直播，分享學(xué)習(xí)經(jīng)驗(yàn)和作業(yè)思路~學(xué)習(xí)收獲UP UP UP！
學(xué)*** & 優(yōu)秀學(xué)員全額返現(xiàn)！
每個(gè)學(xué)員有2次拿獎(jiǎng)機(jī)會(huì)：包括2次月度優(yōu)秀學(xué)員（退款100），1次最終課程優(yōu)秀學(xué)員（全額退款）。
每月公布當(dāng)前累積排行榜單，排行榜前5%學(xué)員退款100元作學(xué)***獎(jiǎng)勵(lì)！
課程結(jié)課后根據(jù)周作業(yè)、大作業(yè)、課程完成度等數(shù)據(jù)，評(píng)選最終的課程優(yōu)秀學(xué)員（前5名），全額退還課程費(fèi)用+發(fā)放優(yōu)秀學(xué)員證書(shū)+至少1次內(nèi)推機(jī)會(huì)！100%有效，等你來(lái)戰(zhàn)！
注：①月排行榜根據(jù)累計(jì)周作業(yè)成績(jī)得分，每周由班主任在課程群內(nèi)公示動(dòng)態(tài)排名榜單。②優(yōu)秀學(xué)員退課程款在結(jié)課儀式時(shí)同步發(fā)放；評(píng)選日期詳見(jiàn)學(xué)習(xí)規(guī)劃表！
常見(jiàn)問(wèn)題解答
1 購(gòu)買過(guò)前面幾期課程購(gòu)買有優(yōu)惠嗎？
目前的可用優(yōu)惠：
購(gòu)買課程統(tǒng)一優(yōu)惠是前100名立減100；
雙十二9.3折和8.8折優(yōu)惠；
自動(dòng)發(fā)放給老學(xué)員的不同等級(jí)優(yōu)惠券（進(jìn)入小鵝通即可看到）；
賬戶內(nèi)積分抵扣；
優(yōu)惠券只能用一張，其他優(yōu)惠可疊加使用！
2 學(xué)***、返現(xiàn)是通過(guò)什么發(fā)放？
會(huì)退還到你付款時(shí)的支付方式，原路退回。
3 作業(yè)提供答案嗎？
不提供，但會(huì)在內(nèi)部直播提供思路講解。課程交流群里大家可討論，但不能直接給出答案。
4 課程觀看、答疑有效期是？
答疑主要在開(kāi)課期間（2022年3月底之前），所以購(gòu)買課程后務(wù)必加客服進(jìn)入答疑群。后續(xù)所有的直播、答疑、講評(píng)作業(yè)、排行榜都在課程群里進(jìn)行。課程觀看有效期統(tǒng)一截止到2023年3月，購(gòu)買后請(qǐng)及時(shí)學(xué)習(xí)。
5 課程直播是否有提供錄播？
課程內(nèi)部直播提供錄播。
但注意學(xué)員加油站直播僅限學(xué)員觀看，且不提供錄播，涉及內(nèi)容包括：求職經(jīng)驗(yàn)、行業(yè)趨勢(shì)、論文講解、SLAM學(xué)習(xí)經(jīng)驗(yàn)等。請(qǐng)留意課程內(nèi)通知并及時(shí)參加。
6 課程是否可以開(kāi)發(fā)票？
可以開(kāi)具增值稅電子普通發(fā)票。購(gòu)買課程后找課程助手開(kāi)具發(fā)票即可。
現(xiàn)在前100名立減100元，掃描學(xué)習(xí)↓
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如果對(duì)課程有疑問(wèn)，可加下面微信咨詢↓
請(qǐng)備注：?深度估計(jì)，無(wú)備注可能不通過(guò)
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