嘉賓簡介：

王健博士，吉林大學(xué)計(jì)算機(jī)學(xué)院教授、博士生導(dǎo)師，青島慧拓智能機(jī)器有限公司聯(lián)合創(chuàng)始人兼首席戰(zhàn)略官。先后在加拿大大不列顛哥倫比亞大學(xué)、奧地利因斯布魯克大學(xué)、法國國家信息與自動(dòng)化研究所、韓國漢陽大學(xué)從事博士生、博士后、訪問學(xué)者等研究工作。

關(guān)鍵詞：虛擬仿真，無人駕駛，礦山無人，調(diào)度中心，虛擬傳感器，作業(yè)場景，激光雷達(dá)

講座正文：

大家晚上好，非常感謝組委會(huì)的邀請，我代表我們慧拓公司和吉林大學(xué)匯報(bào)一下我們在平行礦山無人運(yùn)輸虛擬仿真技術(shù)方面的一些經(jīng)驗(yàn)。

報(bào)告分成兩部分，一部分是礦山場景的一些產(chǎn)品，另外一方面是基于礦山場景做的虛擬仿真的一些工作。

首先，給大家看一看礦山場景的樣子。這個(gè)是我們做的一個(gè)礦山，目前是中國最大的露天礦山無人駕駛的一個(gè)場景，在內(nèi)蒙古鄂爾多斯市的準(zhǔn)旗。給大家快速過一下：這是我們的礦車，這是早上點(diǎn)檢，這個(gè)礦車是國外930E小松的車，目前國內(nèi)最大的載重——290噸的載重。

這是我們跟電鏟配合做配套使用，這是我們的調(diào)度系統(tǒng)，這個(gè)礦區(qū)很大，我們在編組運(yùn)行總共有18臺(tái)無人駕駛車，這是非常典型的一個(gè)露天礦山的無人駕駛，在這個(gè)無人駕駛里面，我們的產(chǎn)品是不能直接上真車的，它必須依托我們虛擬仿真技術(shù)來做測試和驗(yàn)證，才能夠上真車做實(shí)驗(yàn)，這樣比較安全。

這個(gè)是井下的一個(gè)礦。在井下，我們把車運(yùn)輸?shù)囊恍╀摻詈湾^桿兒通過盤山路送到井下去，給井下做一些安全設(shè)施的輸送。這個(gè)我們也是做了一個(gè)虛擬仿真的。這是我們剛剛看的第一個(gè)視頻里面準(zhǔn)能黑岱溝礦的仿真系統(tǒng)，我們用虛擬仿真軟件仿真了整個(gè)的環(huán)境，用了一個(gè)19個(gè)自由度的動(dòng)力學(xué)模型，仿真整個(gè)的道路情況、交通流、天氣，還有感知、規(guī)控部分，在這里我們做了一個(gè)1:1的元宇宙測試，把真實(shí)環(huán)境中車輛的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)通過5G傳到虛擬仿真，在虛擬仿真里面進(jìn)行未來時(shí)空的一個(gè)預(yù)測，然后再把預(yù)測結(jié)果之后的一個(gè)我們期待的樣子傳給車輛，然后車輛進(jìn)行循跡這樣的一個(gè)工作過程。所以，它不單單是一個(gè)虛擬仿真，更是我們的一個(gè)生產(chǎn)指揮作業(yè)系統(tǒng)。

這是我們的全貌，剛剛那個(gè)是我們一個(gè)排土場的局部，這是我們裝載區(qū)域的仿真，這是我們?nèi)窙r的一個(gè)仿真結(jié)果，這是在排土場的一個(gè)快進(jìn)。所以，大家可以看到，這個(gè)仿真的效果還是很可以的，所以我們在用它幫助做測試，以大大提高我們的測試效率。

這是我們井下的，就剛剛第二個(gè)視頻的1:1的仿真。因?yàn)榫碌V的下礦是比較危險(xiǎn)的，所以通常我們會(huì)在云上建這樣的一個(gè)虛擬仿真中心，有時(shí)也會(huì)用全息影像來做人機(jī)交互。這時(shí)，我們就把井下車輛的狀態(tài)實(shí)時(shí)傳回到井上，在井上里面進(jìn)行動(dòng)力學(xué)注入，這樣形成一個(gè)真實(shí)世界和虛擬世界聯(lián)動(dòng)的情況。

這是目前國內(nèi)主要做的一些礦的無人駕駛，包括有色冶金、水泥、煤炭行業(yè)。從最北邊的滿洲里，南邊的文山，西邊的西藏、青海，東邊的安徽、江蘇，現(xiàn)在都有無人駕駛的礦在運(yùn)行。這是我們總結(jié)出來的目前已經(jīng)投入使用的無人駕駛礦山。大多數(shù)都是慧拓的，占比近80%。

一、智能無人運(yùn)輸作業(yè)系統(tǒng)方案介紹

基于上面的場景，我再簡要介紹一下礦山里面主要的自動(dòng)駕駛汽車產(chǎn)品。這是礦山里面的主要幾個(gè)環(huán)節(jié)/場景，就是我們做仿真時(shí)需要考慮的幾個(gè)任務(wù)。第一、車輛和挖機(jī)的協(xié)同，我們叫挖卡協(xié)同。車輛需要自動(dòng)的對到這個(gè)鏟斗的正下方完成裝載。第二、無人駕駛行走。要在行駛過程中完成直線、直線加速、盤山道、避障、避讓行人等。第三、自動(dòng)行走。第四、重點(diǎn)完善道路安全。第五、溜井自動(dòng)卸載。第六、自動(dòng)避障。第八、自動(dòng)泊車。有時(shí)也會(huì)到排土場去排土，也就是第七、排土自動(dòng)卸載廢石。這樣周而復(fù)始的運(yùn)行。這是我們的第一階段：初期示范運(yùn)行階段。

第二階段，混編運(yùn)行提升階段。因?yàn)闊o人駕駛在礦里面可能不是一蹴而就的，通常要有一個(gè)滲透率不斷提升的過程。第三階段：整體無人化階段。當(dāng)滲透率達(dá)到100%時(shí)，整體都是無人化的，礦山就開始從追求安全為目標(biāo)轉(zhuǎn)為追求效率為目標(biāo)。這樣，我們就從有人到無人，然后從無人到超人這樣一個(gè)過程。

我們主要的無人作業(yè)環(huán)節(jié)：自動(dòng)行駛（往返裝載區(qū)和卸載區(qū)進(jìn)行不間斷循環(huán)作業(yè)）、自動(dòng)避讓（對目標(biāo)進(jìn)行精準(zhǔn)定位和分類識(shí)別，并作出合理決策）、自動(dòng)裝載（與挖掘機(jī)進(jìn)行自動(dòng)化協(xié)同作業(yè)，自主規(guī)劃開放區(qū)域路徑）、自動(dòng)跟車（遇到前方車輛，可進(jìn)行自動(dòng)編隊(duì)跟馳，保持安全距離）、自動(dòng)卸載（自主行駛至卸載點(diǎn)，自動(dòng)識(shí)別擋墻、檢測起斗高度，保持安全距離）。這些都要在虛擬仿真里面仿真出來。

這是無人駕駛整個(gè)的產(chǎn)品結(jié)構(gòu)，包括云端，云端有三個(gè)產(chǎn)品，智智能調(diào)度系統(tǒng)、應(yīng)急接管系統(tǒng)，還有虛擬仿真系統(tǒng)。中間是5G加上RTK基站。正下方還有三個(gè)產(chǎn)品，無人駕駛車、系統(tǒng)作業(yè)裝備（主要是挖機(jī)），最右邊是路測設(shè)備（主要是出入系統(tǒng)的感知設(shè)備，和公路上的差不多）。

下面我分別介紹每一個(gè)產(chǎn)品。第一個(gè)產(chǎn)品是我們的合作伙伴航天重工出的寬體車，我們用它做車輛本體，出廠時(shí)，把我們的線控化、傳感設(shè)備、控制設(shè)備都加裝完畢，所以，出廠時(shí)就已經(jīng)是一臺(tái)無人駕駛車輛了。這是我們做的線控化底盤，對于這種大噸位的、90噸的車的相關(guān)底盤技術(shù)，要求是非常嚴(yán)苛的，包括我們要改轉(zhuǎn)向、制動(dòng)、驅(qū)動(dòng)、舉升、車燈等，這是我們要性能化控制的幾個(gè)部分。

這是無人駕駛的一個(gè)大結(jié)構(gòu)，包括車輛側(cè)、顯示端，接著健康診斷（第三方監(jiān)測診斷系統(tǒng)），然后是系統(tǒng)控制器（VCU），中間通過CAN連接。這個(gè)是環(huán)境感知模塊，包括行人檢測、車輛檢測、落石、路沿、路面、擋墻。第二部分是冗余組合導(dǎo)航定位模塊。第三部分是健康管理及安全監(jiān)控模塊，監(jiān)控硬件、軟件、車輛本體及理想軌跡偏離預(yù)警。下一個(gè)是決策和規(guī)劃、數(shù)據(jù)存儲(chǔ)部分、HMI顯示、地圖采集部分，然后控制（軌跡跟蹤）加上遙控駕駛、CAN通訊程序部分，這些形成了整個(gè)無人駕駛車端的系統(tǒng)。外圍能夠完成的任務(wù)就是避障、任務(wù)處理、路徑規(guī)劃，裝/卸載區(qū)的處理、數(shù)據(jù)存儲(chǔ)模式切換等等這些。

再往下是我們的硬件產(chǎn)品——無人駕駛域控制器，這個(gè)也是由慧拓公司自研的，主要面向礦用算力要求和防震級別的域控制器。

這個(gè)是高精度定位裝置，在礦上非常重要，因?yàn)榈V上的遮擋物很多，它一方面支持多頻高精度定位、遠(yuǎn)距離大功率傳輸，還能滿足多車協(xié)同、對電源的依賴。這是我們主要的采用裝置。大家看到這個(gè)地方是破碎站，從路面到遮擋區(qū)，GPS信號是丟失的，在這里就要進(jìn)行一個(gè)切換，從GPS切換成SLAM,所以我們需要做RTK定位、輪速、IMU和激光雷達(dá)的一個(gè)多模的定位。

這是我們做的一個(gè)多傳感器融合的感知方案,包括激光雷達(dá)、毫米波、視覺相機(jī)、熱成像相機(jī)這四種傳感器，互為冗余，可實(shí)現(xiàn)360°無盲區(qū)感知，可以應(yīng)付大雨、多霧、揚(yáng)塵等惡劣環(huán)境下的感知要求。

這是我們多融合感知的技術(shù)，目前車端融合感知范圍超過120米，可以檢測碎石、凹坑，適應(yīng)不同的極端天氣，對道路平整度有較好的分析結(jié)果。

這是我們路徑規(guī)劃的方法。目前我們有20多種路徑規(guī)劃方法。因?yàn)椴煌牡V區(qū)和不同的作業(yè)面（因?yàn)樽鳂I(yè)面可能會(huì)越來越窄）會(huì)有不同的寬度，這樣作業(yè)的方法，就是規(guī)劃的方法也不太一樣。所以，我們要支持不同的規(guī)劃方法。

這是我們的精準(zhǔn)控制，這種控制對縱向控制和橫向控制要求比較高。大家看這個(gè)例子，在露天的礦區(qū)，要精準(zhǔn)的對這個(gè)鏟斗，因?yàn)殓P的面相對來講是比較窄的，車輛只有精準(zhǔn)對到這個(gè)斗的下方才能進(jìn)行裝載；這個(gè)是要對照擋墻，下面是溜井，車輪要比較好的壓到這個(gè)擋板上，這樣石料才能比較順利的倒下來。所以我們對擋墻的檢測要比較準(zhǔn)。同時(shí)，對于什么時(shí)候能夠比較輕微的停靠在擋墻上的控制也做的比較好。

這個(gè)是我們的云端調(diào)度系統(tǒng)，全礦裝一個(gè)，是全礦智能化最高的部分，也是整個(gè)礦的中樞神經(jīng)系統(tǒng)，包括地圖的更新、路線的規(guī)劃、所有車輛的任務(wù)分配、健康診斷系統(tǒng)都在這里做，是一個(gè)非常復(fù)雜的系統(tǒng)。

這是我們的調(diào)度中心，大屏幕、遙控駕駛系統(tǒng)都在這里，這個(gè)是我們在陽泉冀東礦的中心，上圖是馬鋼中心。

這是整個(gè)調(diào)度系統(tǒng)所采用的地圖方案。首先，我們會(huì)用采集車加裝一些計(jì)算設(shè)備和攝像機(jī)，采集后會(huì)通過網(wǎng)絡(luò)傳輸傳回云控中心，云控中心會(huì)進(jìn)行地圖構(gòu)建，構(gòu)建件之后會(huì)交給人工進(jìn)行標(biāo)注，標(biāo)注后再交給地圖的部門組長進(jìn)行地圖審核，然后下發(fā)推給車輛，車輛就會(huì)收集到一個(gè)增量更新之后的地圖。

這是遠(yuǎn)程應(yīng)急接管系統(tǒng)。我們會(huì)實(shí)時(shí)監(jiān)控，不是一直遙控，是對健康狀態(tài)最差的那臺(tái)車進(jìn)行跟隨，因?yàn)槟愕姆较虮P是要一直跟隨真實(shí)方向盤的轉(zhuǎn)角，如果這個(gè)車輛有問題，它就需要能夠及時(shí)報(bào)警，你能夠及時(shí)接管。接管的話，是兩種途徑，一種是云端判斷出這臺(tái)車跑偏了，你可以接管；另外一種是車輛自己覺得自身的感知有問題，可靠性不高，就是我們說的執(zhí)行度不高，它可以向云端主動(dòng)發(fā)起被接管。

這是我們主要的一些參數(shù)，包括傳輸延遲、信號延遲、視頻回路、相機(jī)防護(hù)等級這樣的一些技術(shù)參數(shù)。

下面是協(xié)同系統(tǒng)。這個(gè)系統(tǒng)主要裝在挖機(jī)上，連接臂姿感知單元、通信單元、定位單元和HMI交互界面，主要是給挖機(jī)司機(jī)使用來配合車端完成對鏟。

這個(gè)是輔助作業(yè)車輛終端，主要裝在推土機(jī)、灑水車上面，用來避障。

這是車載系統(tǒng)，路測設(shè)備。路測設(shè)備主要包括一個(gè)激光雷達(dá)、三個(gè)相機(jī)，一個(gè)RSU通訊單元、太陽能板、主機(jī)，可用來掃描馬路上的車輛、落石，掃描之后會(huì)發(fā)出一個(gè)V2X的RSI的消息，告知我是一臺(tái)車，我有多大，我在哪兒。

這是健康診斷系統(tǒng)。這個(gè)系統(tǒng)非常復(fù)雜，因?yàn)檐嚿贤耆珱]有人了，要對車輛的本體、胎壓、電池、傳感器的感知精度、控制精度等都要做診斷。

通過上述的介紹，慧拓公司，從2017年到現(xiàn)在差不多5年的時(shí)間，是國內(nèi)目前最大的無人駕駛礦山解決方案提供商，主要積累了一些先進(jìn)的技術(shù)創(chuàng)新：首先，世界首創(chuàng)虛擬現(xiàn)實(shí)互動(dòng)（虛實(shí)互動(dòng)）的無人駕駛仿真技術(shù)，也是這次報(bào)告的主題。第二，礦區(qū)復(fù)雜交通的調(diào)度系統(tǒng)。第三，在無GPS信號情況下能夠?qū)崿F(xiàn)基于精準(zhǔn)雷達(dá)的高精度定位方法。第四，在很大的礦區(qū)里實(shí)現(xiàn)高精度采集技術(shù)。第五，多源融合感知技術(shù)，適應(yīng)不同的惡劣環(huán)境。第六，實(shí)現(xiàn)V2X和自主式傳感器融合的感知技術(shù)。第七，精準(zhǔn)停靠技術(shù)。第八，防側(cè)滑技術(shù)。最后，防車轍碾壓的技術(shù)。

二、測試技術(shù)發(fā)展與機(jī)遇

接下來，針對上述無人礦山的產(chǎn)品和解決方案，我來介紹一下目前助力礦山的測試技術(shù)的一些發(fā)展。

礦山的測試，目前我們差不多有將近三千的用例，其中90%的用例都是在虛擬仿真中測試的，有10%對于可靠性要求特別高的測試需要在實(shí)車上。所以大大節(jié)約了我們的測試調(diào)試時(shí)間和我們的人員的支出。

這是測試的主要流程，我們有個(gè)機(jī)群管理器，運(yùn)行真實(shí)的調(diào)度平臺(tái)，還有礦車自動(dòng)駕駛控制器和協(xié)同控制器，這些都是我們的仿真對象。虛擬仿真系統(tǒng)運(yùn)行虛擬仿真軟件，包括對車輛的模擬、對道路的模擬、對交通流的模擬、對環(huán)境的模擬（天氣、光照），這些模擬形成了虛擬仿真系統(tǒng)。通過這個(gè)系統(tǒng)，我們能夠?qū)Ω兄惴ㄟM(jìn)行MIL、SIL、HIL在環(huán)測試。

這是我們的硬件架構(gòu)服務(wù)器，可以跑很多的挖機(jī)HIL和礦卡HIL，每個(gè)礦卡可以仿真4~5臺(tái)礦卡，構(gòu)建成一個(gè)比較龐大的算力機(jī)器。這是我們的軟件架構(gòu)，和虛擬仿真的軟件架構(gòu)大同小異，是一個(gè)比較典型的HIL。

這是我們虛擬仿真搭建的場景。我們從真實(shí)場景中獲得很多數(shù)據(jù)，再進(jìn)行虛擬仿真加工，形成作業(yè)的虛擬仿真場景，然后再進(jìn)行一些關(guān)于紋理、光照的一些雕刻，就形成了比較真實(shí)的一個(gè)作業(yè)場景。

同時(shí)，我們會(huì)搭建虛擬仿真車輛庫。第一，收集主要的車型，包括30噸~400噸的尺寸，因?yàn)槲覀兒椭鳈C(jī)廠是合作伙伴，他們會(huì)提供車輛的CAD地圖，這樣我們可以在虛擬仿真里進(jìn)行車輛庫的構(gòu)建。第二，我們會(huì)利用游戲建模技術(shù)完成車輛3D建模，我們一般用一些開源的虛擬仿真引擎做。第三部分會(huì)做骨骼綁定、關(guān)節(jié)添加、物理碰撞、重力屬性等設(shè)置。第四，基于PBR材質(zhì)技術(shù)進(jìn)行車輛的實(shí)時(shí)渲染仿真。最后，形成車輛的動(dòng)力學(xué)模型庫。

這個(gè)是虛擬傳感器模型庫搭建。礦山所采用的相機(jī)、激光雷達(dá)、毫米波雷達(dá)非常有限，這樣比較容易構(gòu)建傳感器庫，包括Velodyne、Ouster，國內(nèi)的速騰、大疆，包括16線、32線、64線、128線的雷達(dá)模型，還有Continental（大陸）和Delphi的雷達(dá)模型，還有一些相機(jī)模型。

這是我們的調(diào)度中心。我們有真實(shí)調(diào)度中心和虛擬仿真的作業(yè)場景，虛擬仿真作業(yè)場景和調(diào)度中心之間會(huì)進(jìn)行互動(dòng)，虛擬仿真中心把任務(wù)下發(fā)給作業(yè)場景，作業(yè)場景的執(zhí)行結(jié)果再反饋給虛擬仿真中心。下面包括裝載區(qū)協(xié)同、卸載區(qū)協(xié)同、直線會(huì)車、彎道會(huì)車、繞障行駛、跟車行駛這些任務(wù)都會(huì)在虛擬仿真中心里做。

這是我們的自動(dòng)駕駛控制單元和虛擬場景，我們的車輛和作業(yè)環(huán)境進(jìn)行虛實(shí)互動(dòng)。我們網(wǎng)絡(luò)通信會(huì)用到4G和5G的系統(tǒng)模型來支撐我們對于延遲的考量，因?yàn)樽鳂I(yè)任務(wù)都是云端控制的，延遲和流量帶寬的限制對我們來講是很重要的數(shù)據(jù)。

這是通過虛擬仿真我們能夠做的一些功能，包括機(jī)群協(xié)同作業(yè)測試、多車調(diào)度管理測試、虛實(shí)互動(dòng)測試、軟硬件性能測試、V2X功能測試、挖卡協(xié)同測試、動(dòng)力學(xué)模型測試、單車礦卡測試、虛擬傳感器測試及挖機(jī)裝載測試，這些都是我們能夠在礦山虛擬仿真里做的事情。

機(jī)群協(xié)同作業(yè)測試包括多車多卸、多編組、混編、裝載、復(fù)雜路口等。多車調(diào)度管理測試是我們在虛擬仿真里需要完成的測試調(diào)度系統(tǒng)軟件本身功能的正確性，相當(dāng)于我們真實(shí)的調(diào)度系統(tǒng)加上我們虛擬仿真反饋?zhàn)鳂I(yè)系統(tǒng)兩個(gè)做SIL。虛實(shí)互動(dòng)測試就是現(xiàn)在比較流行的元宇宙的概念。我們有一個(gè)真實(shí)的現(xiàn)場作業(yè)中心、虛擬仿真中心、虛擬仿真車輛、真實(shí)作業(yè)車輛，真實(shí)車輛的狀態(tài)采集回來之后給到虛擬仿真車輛，虛擬仿真車輛進(jìn)行同后進(jìn)行未來時(shí)空的推測，然后再傳到真實(shí)車輛上，真實(shí)車輛進(jìn)行進(jìn)一步的跟隨，這就是真實(shí)世界和虛擬世界互動(dòng)。

我們還有V2X防撞測試、動(dòng)力學(xué)模型測試。我們的仿真測試應(yīng)用和大家了解的差不多，比如包括上坡、下坡、人字倒車、繞道、會(huì)車、跟車、感知測試。我們還有剛剛講過的數(shù)字孿生、對于挖卡系統(tǒng)和路測設(shè)備的測試、井下防震測試。

這是虛擬仿真產(chǎn)品的特點(diǎn)：可以仿真1:1的場景，外觀和動(dòng)力學(xué)可以做到1:1，虛擬數(shù)據(jù)接口和真實(shí)車輛接口可以保持一致（虛擬仿真環(huán)境里面輸出的CAN協(xié)議格式和真實(shí)的CAN協(xié)議是一模一樣的），我們支持動(dòng)態(tài)調(diào)度、協(xié)同仿真，然后就是真實(shí)世界、平行映射、虛實(shí)互動(dòng)、深度混行等特點(diǎn)。

我們的高動(dòng)態(tài)實(shí)時(shí)仿真建模，解決無人駕駛在礦山應(yīng)用時(shí)危險(xiǎn)場景數(shù)據(jù)不足、極端工況測試?yán)щy、現(xiàn)場試驗(yàn)與調(diào)試安全風(fēng)險(xiǎn)高等難題，這就是現(xiàn)在典型的做小數(shù)據(jù)變大數(shù)據(jù)，大數(shù)據(jù)提取corner case和有效測試數(shù)據(jù)，然后通過小智能變成精準(zhǔn)知識(shí)的體驗(yàn)過程。所以，虛擬仿真在礦山里面已經(jīng)不單單是個(gè)測試工具，更多的已經(jīng)變成了深度學(xué)習(xí)算法提升的一個(gè)數(shù)據(jù)產(chǎn)生器。

做個(gè)小結(jié)，我們能夠輔助開發(fā)測試用，也能衍生出很多虛擬產(chǎn)品。在測試方面，能夠完成機(jī)群協(xié)同作業(yè)測試、單車自動(dòng)駕駛測試、虛擬傳感器測試、軟硬件性能測試、V2X功能測試和挖卡協(xié)同測試?；谔摂M仿真內(nèi)容衍生的產(chǎn)品，比如虛擬場景駕駛監(jiān)控、虛實(shí)互動(dòng)測試、運(yùn)維技能操作培訓(xùn)、超實(shí)時(shí)仿真預(yù)測。

這是我們之前做的一個(gè)項(xiàng)目——遠(yuǎn)程測試，就是一個(gè)真實(shí)測試場的虛擬化，把真實(shí)的場景道路、大量的虛擬測試集作用在真實(shí)道路上，利用真實(shí)道路、真實(shí)車輛和虛擬的交通流，實(shí)現(xiàn)孿生測試。我們的數(shù)字孿生平臺(tái)除了被測車輛外，還控制了大概幾十臺(tái)加載交通流的遙控小車。

這是我們圖像注入的方法，把虛擬相機(jī)的輸出傳給真實(shí)系統(tǒng)的感知算法，然后把真實(shí)系統(tǒng)感知算法所感知到的結(jié)果再給到分類器。

關(guān)于激光雷達(dá)的建模。此外，還有激光雷達(dá)、毫米波雷達(dá)、GNSS信號、IMU信號的注入系統(tǒng)，虛擬仿真控制系統(tǒng)，V2X信號注入系統(tǒng)。

最后，和大家簡單聊聊我們未來的發(fā)展方向。我們認(rèn)為未來的無人駕駛更多的要把智能上升，讓可靠性下沉，就是把對算力要求高的放在云上，對可靠性要求高的放在車端這樣一個(gè)技術(shù)趨勢。

仿真方面，我們期待著云端仿真的出現(xiàn)，數(shù)字孿生的持續(xù)應(yīng)用以及VR仿真的交互方式（通過頭盔、眼鏡等沉浸式交互工具，幫助提升測試人員的代入感）。另外，我們對模型的依賴度會(huì)很高，所以可能還希望研發(fā)人員能夠大大地提高模型的精度。