視頻中DZ20智能車搭載激光雷達(dá)、慣性導(dǎo)航、里程計(jì)、自動(dòng)駕駛計(jì)算單元等傳感器搭配，應(yīng)用SLAM技術(shù)，在沙盤地圖基礎(chǔ)上，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)駕駛功能。

北京渡眾機(jī)器人科技有限公司自主研發(fā)的車路協(xié)同感知實(shí)訓(xùn)平臺(tái)，通過路燈上的激光雷達(dá)、毫米波、攝像頭融合感知定位設(shè)備，將每輛在路端行駛的自主導(dǎo)航小車的信息傳輸?shù)皆贫?，協(xié)同與一體化管控。數(shù)字化路測驅(qū)動(dòng)，真正的做到車-路-網(wǎng)-云的智能管控。

可實(shí)現(xiàn)高精地圖構(gòu)建、路徑規(guī)劃、真實(shí)道路道線識(shí)別行駛、遠(yuǎn)程駕駛，也可實(shí)現(xiàn)V2X典型應(yīng)用場景下多車編隊(duì)行駛、多車車輛跟馳等功能，全方位實(shí)時(shí)車車、車路動(dòng)態(tài)實(shí)時(shí)信息交互。

一、?? 自動(dòng)駕駛系統(tǒng)

每一輛車中都和真實(shí)百度apollo中自動(dòng)駕駛Robotaxi傳感器搭配相似，包括激光雷達(dá)、慣性導(dǎo)航、里程計(jì)、自動(dòng)駕駛計(jì)算單元等傳感器搭配，應(yīng)用SLAM技術(shù)，在高精地圖基礎(chǔ)上，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)駕駛功能。集合了無線通信技術(shù)、傳感器技術(shù)、自動(dòng)循跡技術(shù)、障礙物動(dòng)態(tài)避障技術(shù)、嵌入式系統(tǒng)技術(shù)、車輛控制技術(shù)以及圖像處理等先進(jìn)技術(shù)。

自動(dòng)駕駛功能系統(tǒng)組成：智能停車系統(tǒng)、智能信號燈系統(tǒng)、交通視頻監(jiān)控系統(tǒng)、車輛定位系統(tǒng)、路線自動(dòng)導(dǎo)航系統(tǒng)、主視角行車視頻系統(tǒng)、智能車輛等無人駕駛實(shí)訓(xùn)展示系統(tǒng)。沙盤智能中控系統(tǒng)可完成沙盤整體運(yùn)行控制以及教學(xué)二次開發(fā)。

二、典型的車路協(xié)同應(yīng)用場景

1、盲點(diǎn)警告：當(dāng)駕駛員試圖換道但盲點(diǎn)處有車輛時(shí)，盲點(diǎn)系統(tǒng)會(huì)給予駕駛員警告；

2、前撞預(yù)警：當(dāng)前面車輛停車或行駛緩慢而本車沒有采取制動(dòng)措施時(shí)，給予駕駛員警告；

3、電子緊急制動(dòng)燈：當(dāng)前方車輛由于某種原因緊急制動(dòng)，而后方車輛因沒有察覺而無采取制動(dòng)措施時(shí)會(huì)給予駕駛員警告；

4、交叉口輔助駕駛：當(dāng)車輛進(jìn)入交叉口處于危險(xiǎn)狀態(tài)時(shí)給予駕駛員以警告，如障礙物擋住駕駛員視線而無法看到對向車流；

5、禁行預(yù)警：在可通行區(qū)域，試圖換道但對向車道有車輛行駛時(shí)給予駕駛員警告；

6、違反信號或停車標(biāo)志警告：車輛處于即將闖紅燈或停車線危險(xiǎn)狀態(tài)時(shí)，駕駛員會(huì)收到車載設(shè)備發(fā)來的視覺、觸覺或聲音警告。

7、彎道車速預(yù)警：當(dāng)車輛速度比彎道預(yù)設(shè)車速高時(shí)，系統(tǒng)會(huì)提示駕駛員減速或者采取避險(xiǎn)措施。

8、道路交通狀況提示：駕駛員會(huì)實(shí)時(shí)收到有關(guān)前方道路、天氣和交通狀況的最新信息，如道路事故、道路施工、路面濕滑程度、繞路行駛、交通擁堵、天氣、停車限制和轉(zhuǎn)向限制等。

9、車輛作為交通數(shù)據(jù)采集終端：車載設(shè)備傳輸信息給路測設(shè)備，此信息經(jīng)路測設(shè)備處理變?yōu)橛行А⑿枰臄?shù)據(jù)；

10、匝道控制：根據(jù)主路和匝道的交通時(shí)變狀況實(shí)時(shí)采集、傳輸數(shù)據(jù)來優(yōu)化匝道控制；

11、信號配時(shí)：收集并分析交叉口車輛實(shí)際行駛速度及停車起步數(shù)據(jù)，使信號的實(shí)時(shí)控制更加有效

12、專用通道管理：通過使用附近的或平行車道可平衡交通需求，也可使用控制策略，如當(dāng)前方發(fā)生事故時(shí)可選擇換向行駛；改變匝道配時(shí)方案；利用信息情報(bào)板發(fā)布信息，誘導(dǎo)駕駛員選擇不同的路徑；