myAGV移動(dòng)機(jī)器人+mechArm六軸機(jī)械臂，開源復(fù)合機(jī)器人開發(fā)與實(shí)踐
目錄
1、 介紹產(chǎn)品
mechArm與myAGV
2、介紹項(xiàng)目想要干什么
3、執(zhí)行操作介紹
3.1、myAGV跟mechArm的連接
3.2、簡(jiǎn)單的控制（分為鍵盤控制和ps2手柄控制）
3.3、案例的實(shí)現(xiàn)：將遠(yuǎn)距離的木塊通過myAGV進(jìn)行移動(dòng)，再通過mechArm夾爪，夾取木塊來進(jìn)行整理
正文
1 、介紹
我們這章節(jié)的內(nèi)容是將協(xié)作性機(jī)械臂打破距離上的限制，跟移動(dòng)機(jī)器人（myAGV）相連接，實(shí)現(xiàn)一個(gè)案例。
下面是我們今天要使用的兩個(gè)設(shè)備：
- mechArm 270 M5Stack：
mechArm 270-M5Stack，是一款以M5Stack Basic作為主控，支持ROS仿真模擬，是大象機(jī)器人面向創(chuàng)客創(chuàng)新和機(jī)器人產(chǎn)學(xué)研推出的仿工業(yè)構(gòu)型小六軸機(jī)械臂。
- myAGV
myAGV 大象首款移動(dòng)機(jī)器人，采用競(jìng)賽級(jí)麥克納姆輪，全包裹金屬車架；ROS開發(fā)平臺(tái)內(nèi)置兩種slam算法，滿足建圖、導(dǎo)航方向的學(xué)習(xí)；提供豐富的擴(kuò)展接口，可搭載my系列機(jī)械臂。
2、案例內(nèi)容
今天我們要實(shí)現(xiàn)的是mechArm270 M5Stack+myAGV結(jié)合的案例，通過控制myAGV移動(dòng)到指定的位置，然后控制mechArm270 M5Stack抓取木塊myAGV再移動(dòng)到指定的位置。
3、操作
3.1 連接
要讓兩個(gè)機(jī)器結(jié)合在一起，首先得讓他們建立起聯(lián)系起來。這里有兩個(gè)建立連接的方法：
無(wú)線連接(TCP/IP)
通過mechArm 270 M5Stack的IP地址，讓myAGV來建立聯(lián)系。先將兩個(gè)設(shè)備處于同一的WiFi網(wǎng)絡(luò)環(huán)境下，先獲取mechArm 270 M5Stack的ip地址，大象機(jī)器人在團(tuán)隊(duì)設(shè)計(jì)M5Stack Basic時(shí)，已經(jīng)設(shè)計(jì)顯示IP地址的功能，可以很方便的獲取到IP地址。（porty默認(rèn)為9000）
簡(jiǎn)單介紹一下socket方法：在python中用來建立通信的一個(gè)功能，可以相互發(fā)送信息。
大象機(jī)器人有個(gè)開源的庫(kù)pymycobot，里面封裝了一個(gè)MyCobotSocket()的方法，就類似于socket方法，給機(jī)械臂發(fā)送指令。
code：
有線連接
有線連接就相對(duì)來說比較容易了，插上一根typeC數(shù)據(jù)線連接myAGV，就可以進(jìn)行對(duì)機(jī)械臂的控制了。
注意：再連接之后，因?yàn)閁buntu系統(tǒng)的原因，需要給機(jī)械臂的串口賦予權(quán)限才能夠正常的操控。在終端輸入
3.2 簡(jiǎn)單控制
移動(dòng)myAGV
連接好了之后，就可以開始進(jìn)行操作了。
在myAGV的移動(dòng)上，大象機(jī)器人給我們提供了兩種控制方式鍵盤控制和ps2控制。
是用ros語(yǔ)言來進(jìn)行控制的。（下面是操作的方法）
啟動(dòng)節(jié)點(diǎn)
打開鍵盤控制界面
這樣按鍵盤上的對(duì)應(yīng)的按鍵就可以進(jìn)行移動(dòng)了。
myAGV使用的是麥克納姆輪可以全方向運(yùn)動(dòng)，還有IMU用于定位補(bǔ)償?？梢栽谠剞D(zhuǎn)圈，操控十分的簡(jiǎn)單。
作為一個(gè)移動(dòng)機(jī)器人得有脫離PC來操控，還提供了ps2手柄的控制，已經(jīng)內(nèi)置好了程序，我們只需要調(diào)用程序。
第一步還是啟動(dòng)節(jié)點(diǎn)，第二部開啟ps2手柄的控制程序。
運(yùn)行后就可以通過ps2手柄自由控制myAGV了。
3.3 案例的實(shí)現(xiàn)
用機(jī)械臂抓取小木塊，來投入對(duì)應(yīng)的桶里！
結(jié)合移動(dòng)小車的控制和機(jī)械臂的控制，就可以實(shí)現(xiàn)這個(gè)項(xiàng)目了。
先是啟動(dòng)myAGV的移動(dòng)控制，鍵盤控制或者ps2手柄控制都可以。我這邊選擇ps2手柄控制。
將機(jī)械臂移動(dòng)到小木塊前方，給mechArm發(fā)送代碼去控制它運(yùn)動(dòng)和控制夾爪去抓取木塊。放置到對(duì)應(yīng)的位置。
code for mechArm:
不知你對(duì)這個(gè)案例有何看法，如果你有什么想法或者意見請(qǐng)?jiān)谙路搅粞?！我們?huì)采取有趣的建議進(jìn)行嘗試！
