概述

本文將介紹如何驅(qū)動和利用LSM6DS3TR-C傳感器，實現(xiàn)精確的運動感應功能。LSM6DS3TR-C是一款先進的6軸慣性測量單元（IMU），集成了三軸加速度計和三軸陀螺儀，可用于測量和檢測設備的加速度、姿態(tài)和運動。 本文將提供LSM6DS3TR-C的基本介紹，包括其技術規(guī)格和主要特性。接下來，我們將詳細討論如何驅(qū)動LSM6DS3TR-C傳感器，包括硬件連接和軟件配置。我們將介紹常見的驅(qū)動方法和庫，以幫助讀者快速上手并實現(xiàn)基本的運動感應功能。 通過閱讀本文，讀者將獲得全面的指導，以驅(qū)動和利用LSM6DS3TR-C傳感器，實現(xiàn)準確、可靠的運動感應功能。 最近在弄ST和瑞薩RA的課程，需要樣片的可以加群申請：6_15061293 。?

參考文檔：?

https://github.com/STMicroelectronics/STMems_Standard_C_drivers/tree/master/lsm6ds3tr-c_STdC?

https://github.com/STMicroelectronics/STMems_Standard_C_drivers/blob/master/lsm6ds3tr-c_STdC/examples/lsm6ds3tr_c_read_data_polling.c

視頻教學

https://www.bilibili.com/video/BV19P411Q7fP/

樣品申請

https://www.wjx.top/vm/OhcKxJk.aspx#

完整代碼下載

https://download.csdn.net/download/qq_24312945/87921267

通信模式

對于LSM6DS3TR-C，有兩種模式mode1和mode2，這兩種模式都可以使用SPI或者IIC進行通訊。 其中mode2可以通過IIC控制其他的從設備傳感器。?

管腳定義

?

IIC通信模式

上圖可以得知，在使用IIC通訊模式的時候，SA0是用來控制IIC的地址位的。?

對應的IIC接口如下所示。?

主要使用的管腳為CS、SCL、SDA、SA0。?

?對于IIC的地址，可以通過SDO/SA0引腳修改。SDO/SA0引腳可以用來修改設備地址的最低有效位。如果SDO/SA0引腳連接到電源電壓，LSb（最低有效位）為'1'（地址1101011b）；否則，如果SDO/SA0引腳連接到地線，LSb的值為'0'（地址1101010b）。?

?具體地址如下所示。?

速率

該模塊支持的速度為普通模式(100k)和快速模式(400k)。?

LSM6DS3TR-C在Mode 1下參考圖

生成STM32CUBEMX

用STM32CUBEMX生成例程，這里使用MCU為STM32G030C8。 配置時鐘樹，配置時鐘為64M。?

串口配置

查看原理圖，PA9和PA10設置為開發(fā)板的串口。?

配置串口。?

IIC配置

配置IIC為快速模式，速度為400k。?

串口重定向

打開魔術棒，勾選MicroLIB?

在main.c中，添加頭文件，若不添加會出現(xiàn) identifier "FILE" is undefined報錯。

函數(shù)聲明和串口重定向：

IIC讀函數(shù)

參考例程序中對應的驅(qū)動程序為platform_read(),如下所示。?

由上面表格可以得知，地址為 0x6A(?0110 1010?)，如果是讀操作，那么具體的地址為D5(1101 0101)。

IIC寫函數(shù)

參考例程序中對應的驅(qū)動程序為platform_write(),如下所示。?

?由上面表格可以得知，地址為 0x6A(?0110 1010?)，如果是寫操作，那么具體的地址為D4(1101 0100)。

參考程序初始化

獲取ID

參考例程序中對應的獲取ID驅(qū)動程序,如下所示。?

可以通過獲取WHO_AM_I(0Fh)地址的值來判斷是否為LSM6DS3TR-C，如果正確，那么讀取的值應該為6A(?01101010?)。

讀取函數(shù)如下所示。

具體波形如下所示。?

系統(tǒng)復位

系統(tǒng)復位可以操作寄存器CTRL3_C (12h)。?

?由下面的文檔說明可以得知，重置的話可以將BOOT置為1，之后等待15ms，如果設置為高性能模式的話，需要將CTRL3_C寄存器的SW_RESET位設為1，等待50微秒（或等到CTRL3_C寄存器的SW_RESET位返回0），為了避免沖突，重啟和軟件重置不能同時執(zhí)行（不要同時將CTRL3_C寄存器的BOOT位和SW_RESET位設為1）。上述流程必須按順序執(zhí)行，所以需要多次操作CTRL3_C (12h)。

?參考例程序中對應的復位驅(qū)動程序和等待復位成功函數(shù),如下所示。?

復位代碼如下所示。

具體波形如下所示。?

?

設置BDU

如果讀取加速度計/陀螺儀數(shù)據(jù)特別慢，建議在CTRL3_C寄存器中將BDU（塊數(shù)據(jù)更新）位設置為1。建議在CTRL3_C寄存器中將BDU（塊數(shù)據(jù)更新）位設置為1。?

?

?參考例程序中對應的設置BDU程序函數(shù),如下所示。?

?設置BDU代碼如下所示。

具體波形如下所示。?