常見的視覺防抖策略及優(yōu)缺點(diǎn)

目前常見的防抖策略較多，大多數(shù)都在相機(jī)采集圖像環(huán)節(jié)（三維采集的基礎(chǔ)）做文章，較為常見的有光學(xué)防抖和數(shù)字防抖。

數(shù)字防抖屬于圖像采集后的處理技術(shù)，依靠軟件防抖算法實(shí)現(xiàn)。

優(yōu)點(diǎn)：這項(xiàng)防抖技術(shù)完全采用軟件算法來實(shí)現(xiàn)，無需做硬件的升級，所以成本較低。

缺點(diǎn)：屬于圖像后處理技術(shù)，即使最終得到一個(gè)無抖動的數(shù)據(jù)，也無法保證精度。軟件只是將虛化的位置做了類似于銳化等一系列的處理，無法保證采集精度。且在實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)獲取時(shí)，數(shù)字防抖技術(shù)會產(chǎn)生果凍效應(yīng)，導(dǎo)致成像畸變。

（應(yīng)用數(shù)字防抖后產(chǎn)生的畸變）

光學(xué)防抖

優(yōu)點(diǎn)：采用硬件作為防抖基礎(chǔ)，獲取的數(shù)據(jù)不會出現(xiàn)畸變，也無需對數(shù)據(jù)進(jìn)行后處理，保證了數(shù)據(jù)的一致性。

缺點(diǎn)：通過傳感器位移實(shí)現(xiàn)防抖，為了防抖，在抖動環(huán)境采集過程中，傳感器與被測物體之間的位置將不斷發(fā)生變化，達(dá)不到防抖的最終目的。

Techlego來高三維視覺識別防抖策略

通過上述內(nèi)容我們已知，三維視覺設(shè)備的防抖是無法通過上述常用方法來解決的，那么如何解決？首先，視覺設(shè)備的防抖有一個(gè)關(guān)鍵點(diǎn)，那就是在保證防抖的同時(shí)，還需保證設(shè)備與被測物體之間的位置沒有相對變化。要想達(dá)到這個(gè)目的，傳感器或圖像是無法實(shí)現(xiàn)的，于是來高研發(fā)團(tuán)隊(duì)針對環(huán)境抖動，開發(fā)了兩種防抖策略：評估防抖、延時(shí)防抖。

評估防抖

評估防抖主要是通過視覺設(shè)備試采集來完成，在試采集過程中軟件會自動進(jìn)行抖動檢測，如檢測到抖動則再次采集，如沒檢測到抖動則采集成功。

延時(shí)防抖

延時(shí)防抖會根據(jù)現(xiàn)場工作環(huán)境的抖動時(shí)間，通過掃描等待，再進(jìn)行數(shù)據(jù)采集。自動化數(shù)據(jù)采集一般會通過機(jī)械臂來完成，當(dāng)機(jī)械臂停靠到位的時(shí)候，會出現(xiàn)短暫的抖動，通過評估該抖動需要耗時(shí)多久，在此時(shí)間里程序?qū)⒆龀龅却?，等待抖動結(jié)束后再進(jìn)行數(shù)據(jù)采集，等待時(shí)間可根據(jù)實(shí)際情況進(jìn)行設(shè)置。

來高科技研發(fā)的兩種防抖策略各有特點(diǎn)，可根據(jù)項(xiàng)目的實(shí)際需求進(jìn)行選擇和調(diào)整。