1、無(wú)人機(jī)安裝步驟

電源分配板含有兩路5V/3A穩(wěn)壓模塊可供外部設(shè)備使用，其中供電接口PWR1與PWR3共用一個(gè)5V/3A模塊(DC1)，PWR2與USB接口共用一個(gè)5V/3A模塊(DC2)。預(yù)裝的USB端口可以為樹(shù)莓派、TX2等板卡計(jì)算機(jī)提供單獨(dú)的供電，當(dāng)外設(shè)需要提供更大電流的電源時(shí)，可以在DC1/DC2兩端額外并聯(lián)一組穩(wěn)壓模塊。PWM_IN接飛控端的PWM輸出口（1234與飛控端1234對(duì)應(yīng)），PWM_IN端口1234信號(hào)線(xiàn)分別連接電源分配板的PWM1-4端口中的S1、S2、S3、S4。

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????第一步將電調(diào)接上電源分配板如下圖所示，其中電調(diào)供電紅色線(xiàn)接端子VBAT口，供電黑色線(xiàn)接端子GND口，電調(diào)信號(hào)接口2.54mm_3P線(xiàn)接電源分配板PWM信號(hào)輸出口，白色線(xiàn)為控制信號(hào)S。

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第二步將第一步接好電調(diào)的電源分配板接上電池接口，再配合上蓋板，將四個(gè)機(jī)臂裝好，完成后如下圖所示：

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第三步，安裝無(wú)刷電機(jī)，并將電機(jī)香蕉頭插入對(duì)應(yīng)電調(diào)中，此步驟可以不用管接入電調(diào)的香蕉頭線(xiàn)序，在后續(xù)步驟進(jìn)行電調(diào)行程校準(zhǔn)過(guò)程中，根據(jù)實(shí)際轉(zhuǎn)向再來(lái)做調(diào)整。電機(jī)安裝時(shí)需要在底部安裝保護(hù)圈快拆套件，注意帶柄的快拆件位于下方，最后安裝無(wú)人機(jī)起落架，實(shí)際完成圖如下：

第四步安裝底部視覺(jué)模塊OPENMV、光流、超聲波，其中OPENMV和光流采用專(zhuān)用3D打印件一體式安裝，超聲波采用2mm螺絲固定在下地板對(duì)應(yīng)孔位上，最后將下地板通過(guò)銅柱安裝在無(wú)人機(jī)上，整體安裝完成后如下圖：

第五步磁力計(jì)的安裝，外部磁力計(jì)模塊安裝注意遠(yuǎn)離電機(jī)平面、功率輸出的導(dǎo)線(xiàn)，周?chē)灰心芎痛艌?chǎng)作用的磁性（鐵鈷鎳）物體。安裝時(shí)磁力計(jì)Y軸和飛行器機(jī)頭一致。

第六步電池的安裝，電池采用魔術(shù)貼固定在無(wú)人機(jī)電池倉(cāng)內(nèi)，安裝完成后如下圖所示。

第七步遙控器行程的校準(zhǔn)，將遙控器接收機(jī)對(duì)碼后，飛行器上電的同時(shí)按下飛控按鍵S1，飛行器會(huì)進(jìn)入遙控器行程校準(zhǔn)模式，此時(shí)操作遙控器各個(gè)通道，顯示屏對(duì)應(yīng)行會(huì)有數(shù)據(jù)變化校，在準(zhǔn)遙控器數(shù)據(jù)前，需要明確以下內(nèi)容。

遙控器前四個(gè)通道分別是（1、橫滾；2、俯仰；3油門(mén)；4、偏航）進(jìn)行動(dòng)作與通道數(shù)據(jù)變化一一對(duì)應(yīng)，本飛控默認(rèn)采用左手油門(mén)（美國(guó)手），前四個(gè)通道對(duì)應(yīng)動(dòng)作位如下圖（標(biāo)準(zhǔn)美國(guó)手的默認(rèn)方式）。

實(shí)際操作中，若發(fā)現(xiàn)1-4通道動(dòng)作不是分別對(duì)應(yīng)橫滾ROL、俯仰PIT、油門(mén)THR、偏航Y(jié)AW數(shù)據(jù)變化，可以通過(guò)設(shè)置遙控器的Sticks Mode來(lái)實(shí)現(xiàn)一一對(duì)應(yīng)，若遙控器不支持更改，也可通過(guò)該程序里面對(duì)應(yīng)通道賦值也可以實(shí)現(xiàn)。

確定好前4個(gè)通道對(duì)應(yīng)關(guān)系后，觀察遙控器動(dòng)作位（橫滾、偏航左右動(dòng)作；俯仰、油門(mén)上下動(dòng)作）增減變化是否與和如下標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定的一致。觀察數(shù)值變化既可以通過(guò)顯示屏，也可以通過(guò)地面站。

1、橫滾桿從中位向右側(cè)打桿對(duì)應(yīng)橫滾通道數(shù)字量遞增，橫滾桿從中位向左側(cè)打桿對(duì)應(yīng)橫滾通道數(shù)字量遞減。（從左到右，數(shù)字量遞增）

2、俯仰桿從中位向下側(cè)打桿對(duì)應(yīng)俯仰通道數(shù)字量遞增，俯仰桿從中位向上側(cè)打桿對(duì)應(yīng)俯仰通道數(shù)字量遞減。（從上到下，數(shù)字量遞增）

3、油門(mén)桿從中位向下側(cè)打桿對(duì)應(yīng)油門(mén)通道數(shù)字量遞減，油門(mén)桿從中位向上側(cè)打桿對(duì)應(yīng)油門(mén)通道數(shù)字量遞增。（從下到上，數(shù)字量遞增，與俯仰桿動(dòng)作位變化相反）

4、偏航桿從中位向右側(cè)打桿對(duì)應(yīng)偏航通道數(shù)字量遞增，偏航桿從中位向左側(cè)打桿對(duì)應(yīng)偏航通道數(shù)字量遞減。（從左到右，數(shù)字量遞增，與橫滾角動(dòng)作位變化相同）

實(shí)際操作過(guò)程中，若發(fā)現(xiàn)哪一個(gè)通道與上述變化不一致，需要設(shè)置遙控器對(duì)應(yīng)通道反向即可。確定好上述步驟后，還需要確定下遙控器回中時(shí)，橫滾、俯仰、偏航通道的中位值，標(biāo)準(zhǔn)Futaba中位為1516左右，如若發(fā)現(xiàn)自己的遙控器中位不在這個(gè)值附近，可以通過(guò)遙控器上面的微調(diào)按鈕來(lái)微調(diào)，因?yàn)轱w控默認(rèn)的中位死區(qū)為100。如果遙控器實(shí)際偏離標(biāo)準(zhǔn)中位太遠(yuǎn)（超過(guò)50），不微調(diào)會(huì)導(dǎo)致解鎖、上鎖、校準(zhǔn)失敗，或者起飛會(huì)一直往一邊偏飛的情況。實(shí)際如果觀察某次中位在1516附近，可以嘗試再次動(dòng)作自然會(huì)中后，再次確認(rèn)下，確保因遙控器質(zhì)量、使用壽命等導(dǎo)致電位器回中撥動(dòng)范圍在合理范圍內(nèi)。

5、6、7、8通道通常為遙控器上的開(kāi)關(guān)或者模擬數(shù)據(jù)通道，可以結(jié)合實(shí)際遙控器與個(gè)人操作習(xí)慣自行設(shè)置，需要注意的是飛控默認(rèn)遙控器第七通道是三段式開(kāi)關(guān)，若自己的遙控器不存在三段開(kāi)關(guān)，可以用遙控器模擬通道代替。

飛控上電的同時(shí)按下按鍵S1后進(jìn)入如下界面，手動(dòng)操作遙控器使得每個(gè)數(shù)據(jù)通道能夠達(dá)到實(shí)際的最高、最低位，操作完畢后，可以看下顯示屏記錄的最大最小行程值，來(lái)確認(rèn)每個(gè)通道動(dòng)作位已達(dá)到實(shí)際最大最小行程，確認(rèn)完畢后按下S1進(jìn)行保存，遙控器校準(zhǔn)頁(yè)面如下。