????? ? 如果用戶也希望像NI那樣做一個類似的cRIO嵌入式控制器，一臺cRIO控制器由實時系統(tǒng)RT端和可編程邏輯器件FPGA兩部分構(gòu)成，并且都支持LabVIEW直接編程開發(fā)。

?????? ?在學(xué)完了本書內(nèi)容之后，我們有客戶做出了類似NI的cRIO控制器架構(gòu)，并且所用的器件全部都是國產(chǎn)化的。這里，我們拋磚引玉，把客戶的思路和測試結(jié)果分享給大家，感興趣的用戶可以單獨聯(lián)系我們做進一步的深入了解。

?????? ?一般情況下，NI的RT OS有3種，一是運行在X86 CPU里面的Pharlap RT OS，第二種是運行在飛思卡爾PowerPC處理器里面的VxWorks，第三種就是NI目前主推的Linux RT。X86架構(gòu)的CPU主板可以選擇帶PCIe的電腦、工控機或者研華OEM板；VxWorks現(xiàn)在NI基本上放棄了；好消息是最后一種Linux RT可以直接在樹莓派和BBB上面直接運行，并且NI推出的LabVIEW 2020開發(fā)環(huán)境里面，基于樹莓派和BBB的Linux RT是免費使用的。

?????? ?因此，我們的客戶采用樹莓派+PCIe+FPGA的方式實現(xiàn)了一臺類似NI cRIO的原理樣機，如圖74-1所示。RT端和FPGA里面的程序開發(fā)都是采用LabVIEW直接編程，尤其是FPGA里面的程序使用的正是我們開發(fā)的My FPGA軟件工具包搞定的。具體的程序開發(fā)諜照，如下面幾幅圖所示，感興趣的用戶可以單獨聯(lián)系我們DLW30@126.com。

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