到了20世紀(jì)20年代中期，德國(guó)軍方 已體察到未來(lái)建立裝甲部隊(duì)的需求，故機(jī)動(dòng)兵總司令部參謀海因茨·古德里安于1930年成立了一個(gè)工作組。 1934年1月，陸軍武器署提出了由三號(hào)與四號(hào)兩種坦克搭配組成裝甲部隊(duì)，前者作為主力，而后者則定位為支援型戰(zhàn)車。而"主力戰(zhàn)車"即由三號(hào)坦克來(lái)充當(dāng)。為了應(yīng)付調(diào)查，三號(hào)坦克最初被稱為ZW。

1936年，第一輛三號(hào)原型車由戴姆勒-奔馳公司生產(chǎn)。當(dāng)時(shí)50mm火炮還沒(méi)有準(zhǔn)備好，因此臨時(shí)用37mm火炮代替，但其炮塔又是為重型火炮設(shè)計(jì)的。此時(shí)，亨舍爾(Henschel)公司和Man公司也提供了他們?cè)O(shè)計(jì)的原型車，在1936年到1937年，他們的樣品進(jìn)行了廣泛的測(cè)

在這之前，一號(hào)坦克不過(guò)是德軍裝甲兵建立初期的一種嘗試，雖然因?yàn)楹罄m(xù)坦克的產(chǎn)量不足而大量參加了二戰(zhàn)初期的戰(zhàn)斗，但它很快就過(guò)時(shí)了，更適合訓(xùn)練用途;二號(hào)坦克則是一種過(guò)渡型號(hào)，火力和裝甲都顯得不足。那么三號(hào)坦克最初的設(shè)計(jì)目的，是用來(lái)和四號(hào)坦克配合作戰(zhàn)的。三號(hào)坦克裝備高速坦克炮，主要用于打擊敵方坦克，而四號(hào)坦克則配備較大口徑的榴彈炮，用于反步兵作戰(zhàn)。這也是30年代早期坦克發(fā)展的一種潮流思路。1936年古德里安對(duì)德國(guó)裝甲兵的發(fā)展是這樣規(guī)劃的:一號(hào)和二號(hào)坦克用作訓(xùn)練坦克乘員，三號(hào)作為主力戰(zhàn)車，安裝50mm火炮，四號(hào)作為支援坦克安裝短身管75mm火炮。

早在1934年1月11日，德國(guó)的古德里安將坦克分為兩種基本類型，分別為攜帶高初速炮用于反裝甲作戰(zhàn)的的主力坦克，以及攜帶大口徑炮射高爆彈藥的支援型坦克，并規(guī)畫一個(gè)坦克連的組合比例為三個(gè)聯(lián)的主戰(zhàn)坦克以及一個(gè)聯(lián)的支援型坦克。根據(jù)這種觀念，古德里安要求陸軍部草擬開發(fā)一種最大重量為24噸(以配合德國(guó)公路橋梁的載重限制)，以及最高行進(jìn)速度為35公里/小時(shí)的中型坦克，并打算將之作為德國(guó)裝甲師的主力坦克，用來(lái)摧毀敵坦克。而德國(guó)的戴姆勒-奔馳(Daimler-Benz)公司、克虜伯公司、MAN公司及萊茵金屬公司以此生產(chǎn)了試驗(yàn)型的坦克，并于1936年及1937年進(jìn)行測(cè)試，最后戴姆勒-奔馳公司的產(chǎn)品獲得取用。第一輛三號(hào)坦克在1937年5月竣工，其余9輛也在同年完成生產(chǎn)。最先的A、B、C、D型均為發(fā)展階段，只小規(guī)模生產(chǎn)且多被用于測(cè)試目的，直到1939年三號(hào)坦克E型出現(xiàn)后才開始正式量產(chǎn)，量產(chǎn)由數(shù)家廠商共同負(fù)責(zé)。在研發(fā)期間1937年至1940年中，德國(guó)政府計(jì)劃把三號(hào)和四號(hào)坦克標(biāo)準(zhǔn)化，以應(yīng)付戰(zhàn)事。

在經(jīng)過(guò)了一系列的修改后，第一輛三號(hào)坦克Ausf A型于1937年5月由戴姆勒-奔馳公司生產(chǎn)，到1937年底共生產(chǎn)了15輛。15輛中僅有8輛裝備了武器，分別裝備給第1、第2、第3裝甲師，其余未武裝的坦克用于進(jìn)一步測(cè)試。1937年，Ausf B型也由奔馳公司生產(chǎn)了15輛。1937年6月，另一種變型車Ausf C投產(chǎn)，到1938年1月末也生產(chǎn)了15輛。同時(shí)，Ausf D型也投產(chǎn)了，到1939年，D型車共生產(chǎn)了55輛，其中30輛裝備了武器，其余的25輛用于進(jìn)一步測(cè)試。早期的三號(hào)坦克(A/B/C/D四型)是作為整個(gè)系列的原型，不適于大規(guī)模的生產(chǎn)。它們也僅投入了有限的戰(zhàn)斗。少數(shù)的D型坦克伴隨PzAbt zbV40坦克參加了1940年的丹麥、挪威和1941/42年法國(guó)的戰(zhàn)斗。1938年10月，裝備了37mm KwK 35/36 L/46.5火炮的Ausf E型投產(chǎn)，并采用了由Ferdinand Porsche在30年代設(shè)計(jì)的新的懸掛系統(tǒng)，它成為以后三號(hào)坦克的標(biāo)準(zhǔn)。到1939年10月，已生產(chǎn)了約100輛E型三號(hào)坦克。1940年開始，Ausf F型投產(chǎn)，更換了更大馬力的"邁巴赫"HL120TRM 型汽油機(jī)。到1940年8月，所有安裝37mm火炮的三號(hào)E型與F型被換裝了50mm KwK 38 L/42火炮及航向機(jī)槍。有趣的是美國(guó)在1942年通過(guò)對(duì)英國(guó)繳獲的F型坦克的仿制品的研究也決定在以后的坦克中采用這一系統(tǒng)，如M18、M24、M26等。

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