一、斜三角履帶底盤的制作

1.運(yùn)動(dòng)功能說明

? ? ? ? 斜三角履帶底盤可以通過兩側(cè)履帶的差速運(yùn)動(dòng)來實(shí)現(xiàn)前進(jìn)、后退、原地轉(zhuǎn)向、大半徑轉(zhuǎn)向等基本行駛功能。另外，傾斜的履帶也可以使其具有良好的越障效果。

2.結(jié)構(gòu)說明

? ? ? 該樣機(jī)由兩個(gè)斜三角履帶模組構(gòu)成，履帶模組呈軸對(duì)稱分布在車架上。

3.運(yùn)動(dòng)功能實(shí)現(xiàn)

3.1 電子硬件

在這個(gè)示例中，采用了以下硬件，請(qǐng)大家參考：

Basra主控板（兼容Arduino Uno）、Bigfish2.1擴(kuò)展板、7.4V鋰電池

3.2.2 電路連接

? ? ? ?將直流電機(jī)接在兩個(gè)直流電機(jī)接口上，兩個(gè)直流電機(jī)接口的針腳號(hào)分別為（D5,D6）以及（D9,D10），并將主控板和電池在車身固定好。

3.2.3 編寫程序

編程環(huán)境：Arduino 1.8.19

前進(jìn)功能的代碼

后退功能的代碼

原地轉(zhuǎn)向功能的代碼

大半徑轉(zhuǎn)向功能的代碼

二、WiFi視頻遙控功能的實(shí)現(xiàn)

1. 功能描述

? ? ? ?用手機(jī)APP，通過WiFi通信遙控斜三角履帶底盤樣機(jī)實(shí)現(xiàn)移動(dòng)，包括前進(jìn)、停止、后退、原地左轉(zhuǎn)、原地右轉(zhuǎn)。

2. 電子硬件

在這個(gè)示例中，我們采用了以下硬件，請(qǐng)大家參考：

Basra主控板（兼容Arduino Uno）、Bigfish2.1擴(kuò)展板、7.4V鋰電池、WiFi無線路由器、2510通信轉(zhuǎn)接板、USB攝像頭

本部分及后面的APP設(shè)置內(nèi)容，可與如何使用探索者通信模塊-WiFi無線路由器（https://www.robotway.com/h-col-141.html）一文對(duì)照閱讀。

為斜三角履帶底盤樣機(jī)安裝WiFi無線路由器和攝像頭。

硬件連接步驟：

（1）在2510通信轉(zhuǎn)接板的4針接口上，按如圖方式插上3根杜邦線。

（2）杜邦線的另一端插接在WiFi模塊的串口針上。

（3）連接USB線。

（4）連接攝像頭。

（5）將整套裝置固定在樣機(jī)上（注意：圖中MEGA2560主控板部分與本文所述功能無關(guān)，請(qǐng)忽略）。

3. 示例程序

編程環(huán)境：Arduino 1.6.8

編寫下面的代碼（203_WiFi_Protocol.ino），并在主控板中燒錄（在燒錄程序時(shí)，需要將2510通信轉(zhuǎn)接板取下后再燒錄），使用手機(jī)控制機(jī)器人實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程監(jiān)控控制。

4. 安卓手機(jī)APP配置及操作

（1）安裝WIFIRobot.apk到安卓手機(jī)內(nèi)。

（2）打開主控板的開關(guān)啟動(dòng)設(shè)備，并使用手機(jī)連接GL-AR150-xxx（xxx為隨機(jī)數(shù)字與字母）密碼：goodlife

（3）打開“WIFIROBOTS”APP。

（4）選擇設(shè)置（以V1.06版界面為例，你也可以安裝其他版本，設(shè)置方法相同）

（5）按照下圖所示進(jìn)行參數(shù)配置，點(diǎn)擊確定

（6）手機(jī)屏幕上可以實(shí)時(shí)顯示攝像頭拍攝到的畫面，圖像顯示的分辨率可通過在電腦端調(diào)整WiFi分辨率進(jìn)行設(shè)置。通過按鈕可以操作控制機(jī)器人運(yùn)動(dòng)。

5. 資料下載（下載地址：https://www.robotway.com/h-col-125.html）

資料內(nèi)容：樣機(jī)3D文件、WiFi視頻遙控-例程源代碼、WiFi無線路由器-安卓APK文件