1.運(yùn)動(dòng)功能說(shuō)明

255號(hào)底盤可以通過(guò)左側(cè)3個(gè)驅(qū)動(dòng)輪和右側(cè)3個(gè)驅(qū)動(dòng)輪的差速運(yùn)動(dòng)配合來(lái)實(shí)現(xiàn)前進(jìn)、后退、原地轉(zhuǎn)向、大半徑轉(zhuǎn)向等基本行駛功能。由于搖臂的作用，255號(hào)機(jī)構(gòu)的抓地力更強(qiáng)，因此具有極強(qiáng)的牽引能力和爬坡能力。同時(shí)搖臂和車架的懸掛，使它具有非常強(qiáng)的越障能力，可以在復(fù)雜的地形中行駛，甚至可以攀爬樓梯。

2.結(jié)構(gòu)說(shuō)明

255號(hào)機(jī)構(gòu)是一個(gè)“被動(dòng)搖臂”型6輪6驅(qū)底盤，由于搖臂結(jié)構(gòu)和月球車的類似（月球車一般用主動(dòng)搖臂），因此也被稱為月球車底盤。它有6個(gè)直流驅(qū)動(dòng)輪模組，分別安裝在兩側(cè)的搖臂上。搖臂固定在連桿組構(gòu)成的懸架上，使它整體的懸掛性能特別出色。

3. 運(yùn)動(dòng)功能實(shí)現(xiàn)

3.1 ?電子硬件

在這個(gè)示例中，我們采用了以下硬件，請(qǐng)大家參考：

由于同側(cè)的驅(qū)動(dòng)輪的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)始終是一樣的。因此同側(cè)的3個(gè)直流電機(jī)可以通過(guò)1拖3杜邦線（可以自制）共用1個(gè)直流電機(jī)接口。先將同側(cè)直流電機(jī)接在一條1拖3電機(jī)線上，然后在分別接在兩個(gè)直流電機(jī)接口上，兩個(gè)直流電機(jī)接口的針腳號(hào)分別為（D5,D6）以及（D9,D10），并將主控板和電池在車身固定好。?

3.2?編寫程序

編程環(huán)境：Arduino?1.8.19

前進(jìn)功能的代碼（源于gitee--機(jī)器譜開源機(jī)器人項(xiàng)目）：

后退功能的代碼（源于gitee--機(jī)器譜開源機(jī)器人項(xiàng)目）：

原地轉(zhuǎn)向功能的代碼（源于gitee--機(jī)器譜開源機(jī)器人項(xiàng)目）：

大半徑轉(zhuǎn)向功能的代碼（源于gitee--機(jī)器譜開源機(jī)器人項(xiàng)目）：

4.擴(kuò)展樣機(jī)

本樣機(jī)也有一些擴(kuò)展，如為它增加了外觀后會(huì)更像月球車。如下圖所示：

5.資料下載

資料包含：月球車底盤的樣機(jī)3D文件與例程源代碼

下載地址：https://www.robotway.com/col.jsp?id=120 （文末）