Franka機(jī)器人的引導(dǎo)模式有四種：
1.自由運(yùn)動(dòng)模式（默認(rèn)模式），七個(gè)關(guān)節(jié)都可以自由地運(yùn)動(dòng)；
2.平移模式：會(huì)限制機(jī)器人末端的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，只能沿著笛卡爾坐標(biāo)進(jìn)行平移運(yùn)動(dòng)；
3.旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)：機(jī)器人末端只能繞著固定點(diǎn)進(jìn)行旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)；
4.用戶自定義模式：可以選擇任意坐標(biāo)軸做平移或者旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)；
?

操作面板教程：
? ? ? 在Franka頂部的操作面板，使用右側(cè)的確認(rèn)按鍵可以保存當(dāng)前的配置，并進(jìn)入下一選項(xiàng)。下方的圓圈按鍵可以記入當(dāng)前的位姿，并打開選中的app控制菜單。左側(cè)的取消按鍵可以取消之前保存的位姿，或退回設(shè)置的上一步。

上方的Pilot模式按鈕可以切換中間的十字按鍵，適用于控制Franka的末端執(zhí)行器或選擇桌面上的app。在保存位姿后進(jìn)入下一步的環(huán)節(jié)中，可以通過操作面板上的左右方向鍵改變參數(shù)的大小。

? ? ? 按壓Pilot模式按鍵，可以將十字按鍵的功能切換至末端執(zhí)行器的控制模式；按壓上下按鍵，可以完全張開或完全閉合夾爪，按壓左右鍵會(huì)慢慢張開或夾緊夾爪；再次按壓Pilot模式按鍵即可切換回桌面模式。

? ? ? 每一個(gè)app都會(huì)有詳細(xì)的操作引導(dǎo)，告訴你每一步需要配置的動(dòng)作或參數(shù)?？梢酝ㄟ^末端的操作面板，快速切換夾爪或桌面控制。由于軟硬件的強(qiáng)大的緊密配合模式，每一步的操作都可以在顯示器上清晰地展現(xiàn)。

? ? ? 顯揚(yáng)科技（hinyeung.com）由香港中文大學(xué)博士團(tuán)隊(duì)創(chuàng)建，是國家高新技術(shù)企業(yè)。公司主要研發(fā)并產(chǎn)業(yè)化高速高清三維機(jī)器視覺系統(tǒng)、智能工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)，目前產(chǎn)品三維采集速度高達(dá)每秒300幀，最高精度亞微米級(jí)，已在多個(gè)領(lǐng)域成功替代進(jìn)口同類產(chǎn)品。顯揚(yáng)科技產(chǎn)品可實(shí)現(xiàn)高效率機(jī)器人引導(dǎo)，以及工業(yè)檢測(cè)與測(cè)量。顯揚(yáng)科技的產(chǎn)品主要應(yīng)用在物流行業(yè)、汽車行業(yè)、3C行業(yè)，以及對(duì)測(cè)量精度要求高的精密制造、軍工航天、半導(dǎo)體產(chǎn)業(yè)等。顯揚(yáng)科技目前已累計(jì)獲得投資約5000萬人民幣，申請(qǐng)及授權(quán)超過50項(xiàng)知識(shí)產(chǎn)權(quán)，產(chǎn)品通過歐盟CE認(rèn)證，已在多個(gè)知名企業(yè)得到應(yīng)用。顯揚(yáng)科技與國內(nèi)外知名企業(yè)，如顯揚(yáng)科技已代理UR，F(xiàn)ranka，ABB，遨博，Robotiq等機(jī)器人產(chǎn)品，并推出了基于多種工業(yè)機(jī)器人的三維機(jī)器視覺系統(tǒng)。

原文鏈接：http://www.hinyeung.com/college/967.html

商城入口：https://hinyeung.taobao.com/index.htm?spm=a1z10.5-c-s.w5002-23944196437.2.adfa1ef3aK4fHe