? ?? ? ?8月16日—22日，2023世界機器人大會在北京北人亦創(chuàng)國際會展中心舉行，大會重要賽事“2023世界機器人大賽”圓滿落幕。吉林大學(xué)任雷教授團隊的“吉智復(fù)行”賽隊參加了“共融機器人挑戰(zhàn)賽-創(chuàng)新創(chuàng)意組”賽事，“吉智復(fù)行”賽隊在17支決賽隊伍中脫穎而出，喜獲二等獎的好成績。

? ? ? ?世界機器人大賽（World Robot Contest）自2015年起已成功舉辦了8屆，共吸引了全球20余個國家20余萬名選手參賽，被廣泛贊譽為機器人界的“奧林匹克”，“世界機器人大賽—共融機器人挑戰(zhàn)賽”由國家自然科學(xué)基金委員會給予指導(dǎo)和評審。大賽圍繞人-機-環(huán)境共融的機器人基礎(chǔ)理論和設(shè)計方法，通過機械、信息、力學(xué)和醫(yī)學(xué)等多學(xué)科交叉，推動科研團隊進行創(chuàng)新性研究，為該領(lǐng)域的科研技術(shù)人員打造一個同場競技、共同交流及展示的全新平臺。

“吉智復(fù)行”賽隊由吉林大學(xué)任雷教授、錢志輝教授指導(dǎo)，陳魏博士領(lǐng)隊，針對下肢假肢普遍存在的環(huán)境適應(yīng)性差、穿戴舒適性差和運動自然性差的問題，基于人體生物力學(xué)原理，提出了全新的膝踝一體假肢方案，自主研發(fā)了仿生智能膝踝一體下肢假肢，實現(xiàn)了仿生關(guān)節(jié)、協(xié)同驅(qū)動、智能控制有機融合。

? ? ? ?團隊創(chuàng)新性的設(shè)計了具有可控離合、變剛度、物理耦合的膝踝一體化協(xié)同運動系統(tǒng)，僅在膝關(guān)節(jié)假肢處采用驅(qū)動系統(tǒng)，便可使被動踝關(guān)節(jié)假肢穿戴者步態(tài)更接近于健康人，同時降低系統(tǒng)質(zhì)量，減少能耗，提高了穿戴舒適性。此外，團隊基于機器學(xué)習(xí)算法完成了穿戴者運動意圖識別，通過有限狀態(tài)機進行不同運動模式切換，并結(jié)合主動阻抗進行底層控制，增強了環(huán)境適應(yīng)性，實現(xiàn)了人-假肢-環(huán)境的有機融合。