【自己動(dòng)手做一臺(tái)SLAM導(dǎo)航機(jī)器人】第五章：樹莓派3開發(fā)環(huán)境搭建
本專欄目錄
第五章：樹莓派3開發(fā)環(huán)境搭建
第六章：SLAM建圖與自主避障導(dǎo)航
第七章：語音交互與自然語言處理
附錄A：用于ROS機(jī)器人交互的Android手機(jī)APP開發(fā)
附錄B：用于ROS機(jī)器人管理調(diào)度的后臺(tái)服務(wù)器搭建
附錄C：如何選擇ROS機(jī)器人平臺(tái)進(jìn)行SLAM導(dǎo)航入門
視頻教程
https://www.bilibili.com/video/BV1jS4y1a7Lz
通過前面一系列的鋪墊，相信大家對(duì)整個(gè)miiboo機(jī)器人的DIY有了一個(gè)清晰整體的認(rèn)識(shí)。接下來就正式進(jìn)入機(jī)器人大腦（嵌入式主板：樹莓派3）的開發(fā)。本章將從樹莓派3的開發(fā)環(huán)境搭建入手，為后續(xù)ros開發(fā)、slam導(dǎo)航及語音交互算法做準(zhǔn)備。本章內(nèi)容：
1.安裝系統(tǒng)ubuntu_mate_16.04
2.安裝ros-kinetic
3.裝機(jī)后一些實(shí)用軟件安裝和系統(tǒng)設(shè)置
4.PC端與robot端ROS網(wǎng)絡(luò)通信
5.Android手機(jī)端與robot端ROS網(wǎng)絡(luò)通信
6.樹莓派USB與tty串口號(hào)綁定
7.開機(jī)自啟動(dòng)ROS節(jié)點(diǎn)
下面這本書是本篇文章的參考文獻(xiàn)，大家有需要可以入手一本：
1.安裝系統(tǒng)ubuntu_mate_16.04
安裝前先準(zhǔn)備好需要用到的材料，在樹莓派3上安裝ubuntu_mate_16.04需要用到的工具和材料，如圖1。
1.1.格式化microSD卡
在向microSD卡燒入系統(tǒng)之前，需要先格式化好microSD卡。我這里使用DiskGenius工具將卡格式化為FAT32文件系統(tǒng)。DiskGenius下載地址：
http://www.diskgenius.cn/download.php
1.2.下載ubuntu-mate-16.04系統(tǒng)鏡像
直接前往ubuntu-mate的官網(wǎng)https://ubuntu-mate.org/download/。選擇如圖2所示的版本進(jìn)行下載就行了。
1.3.系統(tǒng)燒錄
將下載好的系統(tǒng)鏡像文件ubuntu-mate-16.04.2-desktop-armhf-raspberry-pi.img.xz解壓得到ubuntu-mate-16.04.2-desktop-armhf-raspberry-pi.img，該文件應(yīng)存放在英文路徑下。然后用Win32 Disk Imager工具將ubuntu-mate-16.04.2-desktop-armhf-raspberry-pi.img燒錄到microSD卡，Win32 Disk Imager工具下載地址https://win32-disk-imager.en.lo4d.com/download。燒錄過程很簡單，打開Win32 Disk Imager工具，在[映像文件]欄中填入待燒錄的鏡像文件路徑，在[設(shè)備]欄中填入要燒錄的microSD卡，最后點(diǎn)擊[寫入]等待燒錄進(jìn)度完成就行了，如圖3。
1.4.上電開機(jī)
給樹莓派3主板連接上HDMI顯示器、鼠標(biāo)、鍵盤，并插入剛剛燒錄好系統(tǒng)的microSD卡，就可以上電了，如圖4。
第一次開機(jī)，系統(tǒng)需要用戶填寫一些必要的設(shè)置項(xiàng)，首先是系統(tǒng)語言設(shè)置，選擇默認(rèn)的語言English就行了，如圖5。
然后是wifi連接設(shè)置，這里選擇先不聯(lián)網(wǎng)，這樣系統(tǒng)配置速度會(huì)快很多，等后面我們再進(jìn)行聯(lián)網(wǎng)，如圖6。
然后是時(shí)區(qū)設(shè)置，我們在中國，說以用鼠標(biāo)點(diǎn)擊地圖中的中國區(qū)域，會(huì)自動(dòng)鎖定到Shanghai時(shí)區(qū)，如圖7。
然后是鍵盤設(shè)置，直接默認(rèn)就行了，如圖8。
然后是用戶名和密碼設(shè)置，為了方便記憶，我將用戶名和密碼都設(shè)置成了ubuntu；這里需要特別注意，由于我們的系統(tǒng)用于機(jī)器人的開發(fā)，為了讓機(jī)器人上電就能自動(dòng)進(jìn)入系統(tǒng)，我們需要勾選[Log in automatically]選項(xiàng)，也就是讓系統(tǒng)開機(jī)自動(dòng)登錄。如圖9。
然后就進(jìn)入系統(tǒng)配置過程了，耐心等待配置進(jìn)度條完成，如圖10。
耐心等待，所有配置完成后，系統(tǒng)會(huì)自動(dòng)重啟一次，重啟完成后，就可以看到ubuntu-mate-16.04系統(tǒng)的真容了，如圖11。如果我們不想每次開機(jī)都看到這個(gè)歡迎界面，可以去掉勾選框中的勾，關(guān)閉就行了，下次就不會(huì)出現(xiàn)了。
最后，就可以見到ubuntu-mate-16.04系統(tǒng)的真容了，如圖12，到這里系統(tǒng)安裝就成功了。
2.安裝ros-kinetic
安裝好系統(tǒng)ubuntu-mate-16.04后，就可以安裝對(duì)于我們機(jī)器人開發(fā)非常重要的ROS系統(tǒng)了，根據(jù)ubuntu的版本與ROS行版本之間的對(duì)于關(guān)系，這里我們安裝ros-kinetic這個(gè)發(fā)行版。
2.1.連接wifi網(wǎng)絡(luò)
由于安裝需要通過網(wǎng)絡(luò)在線進(jìn)行，所以需要先連接上wifi，在桌面右上角找到wifi樣式的圖標(biāo)，在下拉欄中選擇[Edit Connections…]，如圖13。
在彈出來的窗口中，點(diǎn)擊[Add]來添加我們的網(wǎng)絡(luò)連接，并選擇[Wi-Fi]連接類型，最后點(diǎn)擊[Create…]來創(chuàng)建，如圖14。
在網(wǎng)絡(luò)連接的配置窗口中，首先設(shè)置[General]參數(shù)，為了讓系統(tǒng)開機(jī)自啟動(dòng)后能自動(dòng)連接該網(wǎng)絡(luò)，勾選前兩項(xiàng)，如圖15。
然后設(shè)置[Wi-Fi]參數(shù)，SSID欄填入自己家wifi的名字（我家的wifi名字叫error），Mode欄選擇Client，Device欄下拉填入自己的無線網(wǎng)卡號(hào)，如圖16。
然后設(shè)置[Wi-Fi Security]參數(shù)，Security欄填入自己家wifi的加密方式（一般的加密方式都是WPA&WPA2 Personal），Password欄填入wifi的連接密碼，最后點(diǎn)擊[save]保存設(shè)置好的參數(shù)，如圖17。
最后找到[Enable Networking]選項(xiàng)，去掉選項(xiàng)前面的勾，然后再勾上，讓網(wǎng)絡(luò)配置生效；稍等片刻，我們配置的wifi連接error將自動(dòng)連接上，這樣就連接網(wǎng)絡(luò)完成了，如圖18。
為了讓機(jī)器人啟動(dòng)后，我們能通過網(wǎng)絡(luò)遠(yuǎn)程訪問，這里建議大家在樹莓派上設(shè)置成靜態(tài)IP分配，首先打開命令行終端用ifconfig查看一下當(dāng)前分配給樹莓派的IP地址，將這個(gè)IP地址綁定成靜態(tài)IP,這樣可以保證該IP不會(huì)與其他設(shè)備發(fā)生IP沖突，如圖19。
然后，對(duì)上面創(chuàng)建的網(wǎng)絡(luò)連接的[IPv4 Settings]參數(shù)進(jìn)行設(shè)置，Method欄選擇Manual，Addresses欄填入靜態(tài)IP參數(shù)（靜態(tài)IP設(shè)為192.168.0.117，子網(wǎng)掩碼設(shè)為255.255.255.0，網(wǎng)關(guān)設(shè)為192.168.0.1），DNS servers欄填入192.168.0.1，最后保存就行了，只需要重啟網(wǎng)絡(luò)靜態(tài)IP就設(shè)好了，如圖20。
2.2.安裝ros-kinetic
其實(shí)在ubuntu上安裝ROS，有很詳細(xì)的ROS官方教程，感興趣的朋友可以直接參考官方教程http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu。由于官方教程用英文書寫，為了方便大家閱讀，我將官方教程翻譯過來，方便大家學(xué)習(xí)，下面正式進(jìn)入安裝。溫馨提醒，由于不同的編輯器對(duì)過長的句子換行的規(guī)則不同，下面的命令被自動(dòng)換行后可能影響正常的閱讀，請(qǐng)直接參閱官方教程中的命令http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu。
（1）設(shè)置ubuntu的sources.list
打開命令行終端，輸入如下命令：
（2）設(shè)置keys
打開命令行終端，輸入如下命令：
（3）安裝ros-kinetic-desktop-full完整版
打開命令行終端，分別輸入如下兩條命令：
小技巧，如果安裝過程提示“下載錯(cuò)誤”，請(qǐng)耐心重試上面的兩條命令，這個(gè)錯(cuò)誤多半是由于網(wǎng)絡(luò)故障造成的。
（4）初始化rosdep
打開命令行終端，分別輸入如下兩條命令：
（5）配置環(huán)境變量
打開命令行終端，分別輸入如下兩條命令：
（6）安裝rosinstall
打開命令行終端，輸入如下命令：
（7）測試ros安裝成功與否
打開命令行終端，輸入如下命令：
如果此時(shí)出現(xiàn)以下內(nèi)容
那么恭喜你，ROS已經(jīng)成功的安裝上了?。?！
3.裝機(jī)后一些實(shí)用軟件安裝和系統(tǒng)設(shè)置
雖然我們順利安裝了ubuntu-mate-16.04系統(tǒng)，并且在系統(tǒng)上裝好了ROS-kinetic發(fā)行版，為了后面跟高效和便捷的開發(fā)，這里將進(jìn)行一些非常實(shí)用軟件的安裝和系統(tǒng)設(shè)置。
3.1.開機(jī)自動(dòng)登錄
裝完系統(tǒng)后第一次開機(jī)，會(huì)要求設(shè)置用戶名和密碼，這里應(yīng)該設(shè)置用戶開機(jī)自動(dòng)登錄，只有登錄后樹莓派3才能自動(dòng)連接到無線網(wǎng)絡(luò)，從而才能遠(yuǎn)程控制。如果裝機(jī)時(shí)已經(jīng)設(shè)置了，請(qǐng)直接跳過這一部分；如果你搞忘記或遺漏了，沒有設(shè)置開機(jī)自動(dòng)登錄，也不要緊，用下面的的方法進(jìn)行自動(dòng)登錄設(shè)置。
打開文件/usr/share/lightdm/lightdm.conf.d/60-lightdm-gtk-greet.conf，在[seat:*]節(jié)點(diǎn)下修改或添加以下代碼
3.2.超級(jí)用戶root密碼設(shè)置
裝完ubuntu-mate-16.04系統(tǒng)后，root用戶默認(rèn)是沒有密碼的；用普通用戶ubuntu的sudo權(quán)限去設(shè)置root用戶的密碼。
反正我們是用于學(xué)習(xí)，出于方便記憶的考慮，所以和之前設(shè)置ubuntu的用戶名和密碼一樣，這里設(shè)置root的用戶名和密碼也一樣，也就是root用戶的密碼也是root。
root密碼設(shè)置成功后，su?root登錄進(jìn)去驗(yàn)證一下，如果能登錄就設(shè)置成功了。
3.3.擴(kuò)展SWAP空間
由于后續(xù)在樹莓派3上需要編譯一些大型的程序和運(yùn)行復(fù)雜的SLAM算法，默認(rèn)的物理內(nèi)存1GB是不夠用的，常常造成卡機(jī)死機(jī)等現(xiàn)象，這里需要添加SWAP擴(kuò)展空間，其實(shí)就是當(dāng)系統(tǒng)內(nèi)存不足時(shí)會(huì)用硬盤上SWAP分區(qū)作為虛擬內(nèi)存。
由于我的microSD卡是32GB的，所以可以多分配一些給SWAP，所以分配4GB給SWAP空間。具體步驟：
3.4.連接wifi網(wǎng)絡(luò)
為了讓機(jī)器人啟動(dòng)后，我們能通過網(wǎng)絡(luò)遠(yuǎn)程訪問，需要給機(jī)器人配置好網(wǎng)絡(luò)連接，并分配靜態(tài)IP，讓機(jī)器人開機(jī)后就能自動(dòng)連接wifi。關(guān)于設(shè)置的內(nèi)容已經(jīng)在上面安裝ros-kinetic
詳細(xì)介紹了，有需要的直接前去翻閱就行。
3.5.安裝chromium瀏覽器
前一段時(shí)間，在ubuntu-mate-16.04上安裝ROS后，ubuntu-mate-16.04系統(tǒng)自帶的Firefox瀏覽器不能用了，F(xiàn)irefox最近對(duì)這個(gè)故障進(jìn)行了修復(fù)。不過為了保險(xiǎn)起見，還是推薦安裝谷歌為linux系統(tǒng)推出的瀏覽器chromium，跟我們平時(shí)用的聞名于世的chrome瀏覽器是差不多的。安裝很簡單，就一條命令。
3.6.安裝vim、ssh工具
vim是Linux中一款很經(jīng)典的代碼文本編輯器，不論是本地還是遠(yuǎn)程編輯文本都很強(qiáng)大；ssh功能很強(qiáng)大，不緊可以提供用戶遠(yuǎn)程登錄控制系統(tǒng)和編輯文件，還提供命令終端下的scp遠(yuǎn)程文件傳輸。安裝很簡單，幾條命令就搞定。
3.7.通過ssh遠(yuǎn)程登錄到機(jī)器人
樹莓派3主板是安裝在miiboo機(jī)器人上的，由于機(jī)器人要在地上自由移動(dòng)，給機(jī)器人上的樹莓派配一個(gè)HDMI顯示器和鼠標(biāo)鍵盤用于程序調(diào)試顯然是不方便的。一個(gè)很好的方法是，工作端PC和機(jī)器人連接到同一個(gè)路由器完成局域網(wǎng)組網(wǎng)，然后在PC端用ssh遠(yuǎn)程登錄到機(jī)器人，這樣就可以在工作PC端對(duì)機(jī)器人上的程序和文件進(jìn)行調(diào)試開發(fā)了。
ssh遠(yuǎn)程登錄方法：
一旦PC端打開的終端窗口ssh遠(yuǎn)程登錄機(jī)器人后，就可以在該終端下像在機(jī)器人上使用終端一樣進(jìn)行操作了。PC端可以打開多個(gè)終端窗口ssh遠(yuǎn)程登錄機(jī)器人，這樣在不同的終端下可以開啟機(jī)器人上不同的程序。
3.8.在工作PC端遠(yuǎn)程編輯機(jī)器人上的文件
已經(jīng)介紹了通過ssh遠(yuǎn)程登錄機(jī)器人的方法，其實(shí)可以直接在登入的終端下用vim對(duì)機(jī)器人上的文件進(jìn)行查看編輯。但是，如果需要同時(shí)編輯多個(gè)文件，或?qū)σ粋€(gè)軟件項(xiàng)目源碼進(jìn)行編輯，vim就不方便了。
這里推薦在PC端安裝IDE開發(fā)工具（比較推薦atom，不過sublime text也不錯(cuò)，根據(jù)個(gè)人喜好選擇吧），然后將機(jī)器人上的系統(tǒng)文件夾遠(yuǎn)程掛載在PC端系統(tǒng)，這樣就可以在PC端上用IDE開發(fā)工具直接對(duì)遠(yuǎn)程掛載過來的文件及文件夾進(jìn)行編輯了。
在PC端安裝IDE開發(fā)工具atom很簡單，直接在ubuntu軟件中搜索atom，然后點(diǎn)擊安裝就行了，如圖21。
將機(jī)器人上的系統(tǒng)文件夾遠(yuǎn)程掛載在PC端系統(tǒng)，首先打開[文件]管理器，找到左側(cè)欄的[連接到服務(wù)器]，在服務(wù)器地址欄輸入遠(yuǎn)程文件地址（如sftp://192.168.0.117/home/ubuntu，這里的sftp是協(xié)議，192.168.0.117是遠(yuǎn)程設(shè)備IP地址，/home/ubuntu是遠(yuǎn)程設(shè)備中想要被掛載的文件夾請(qǐng)根據(jù)實(shí)際替換），然后點(diǎn)擊[連接]，這是需要輸入遠(yuǎn)程設(shè)備的登錄名和密碼，如圖22。
掛載好后，就可以使用各種我們喜歡的編輯工具對(duì)文件夾中的文件進(jìn)行編輯了，如圖23，不過遠(yuǎn)程文件系統(tǒng)掛載會(huì)比較占用網(wǎng)路帶寬，不用時(shí)建議盡量斷開。
4.PC端與robot端ROS網(wǎng)絡(luò)通信
PC端與robot端ROS網(wǎng)絡(luò)通信的設(shè)置，其實(shí)很簡單。就是要在PC端和機(jī)器人端都要指明master和hostname這兩個(gè)東西，我們都知道ROS基于的是一個(gè)分布式的通信機(jī)制，支持多機(jī)通信，并且只能有一個(gè)master設(shè)備作為對(duì)其他分部式設(shè)備的統(tǒng)一管理。
由于大部分節(jié)點(diǎn)算法都是運(yùn)行在機(jī)器人上，PC端只是用于遠(yuǎn)程調(diào)試，為了系統(tǒng)的效率與穩(wěn)定性，我把機(jī)器人端作為master。如圖24。
首先，配置機(jī)器人端的ROS網(wǎng)絡(luò)參數(shù)，打開機(jī)器人用戶目錄下的~/.bashrc配置文件，在最后添加兩個(gè)環(huán)境變量，如圖25。
不難發(fā)現(xiàn)在機(jī)器人上mater和host的IP是一樣的，因?yàn)闄C(jī)器人被指定為了整個(gè)ROS網(wǎng)絡(luò)的master設(shè)備。修改好后，需要重啟系統(tǒng)使設(shè)置參數(shù)生效。
然后，配置PC端的ROS網(wǎng)絡(luò)參數(shù)。這里需要提醒一下，需要讓PC端與機(jī)器人出于同一局域網(wǎng)下，如果PC端使用的是虛擬機(jī)運(yùn)行ubuntu建議用物理橋接的方式給虛擬機(jī)連網(wǎng)。打開PC端用戶目錄下的~/.bashrc配置文件，在最后添加兩個(gè)環(huán)境變量，如圖26。
不難發(fā)現(xiàn)PC端上master填的是機(jī)器人IP地址，host為PC本地IP。修改好后，需要重啟系統(tǒng)使設(shè)置參數(shù)生效。
設(shè)置好PC端與robot端ROS網(wǎng)絡(luò)通信，在正是進(jìn)行ROS多機(jī)通信時(shí)，需要首先在機(jī)器人上啟動(dòng)節(jié)點(diǎn)管理里master，啟動(dòng)命令是roscore，然后就可以在相應(yīng)的機(jī)器上啟動(dòng)需要的節(jié)點(diǎn)了。
5.Android手機(jī)端與robot端ROS網(wǎng)絡(luò)
通信
剛剛介紹了PC端與robot端ROS網(wǎng)絡(luò)通信，在有些情況下，使用Android手機(jī)端來調(diào)試監(jiān)控機(jī)器人會(huì)更方便。于是，參考ROS官網(wǎng)給的開發(fā)demo，我用ros-java庫也做了一個(gè)能跟robot端進(jìn)行ROS網(wǎng)絡(luò)通信的APP，我給這個(gè)APP取名叫Android_for_miiboo_robot.apk。如果大家對(duì)這個(gè)APP感興趣，可以持續(xù)關(guān)注我，我會(huì)把這個(gè)APP共享給大家。這里就來介紹一下Android手機(jī)端與robot端ROS網(wǎng)絡(luò)通信的配置。
首先，是配置機(jī)器人端的ROS網(wǎng)絡(luò)參數(shù)，和前面一樣，需要在機(jī)器人端~/.bashrc中指定master與host，由于前面配置PC端與robot端ROS網(wǎng)絡(luò)通信時(shí)已經(jīng)配好了，所以就無需重復(fù)配置了。為了便于在局域網(wǎng)下的Android手機(jī)通過網(wǎng)絡(luò)能迅速找到機(jī)器人，需要在機(jī)器人上開啟專門廣播自己IP的節(jié)點(diǎn)，這樣Android手機(jī)就能自動(dòng)搜索并完成Android手機(jī)端與robot端ROS網(wǎng)絡(luò)通信的連接。機(jī)器人IP廣播節(jié)點(diǎn)我已經(jīng)寫好了，只需要通過命令啟動(dòng)：
然后，是配置Android手機(jī)端的ROS網(wǎng)絡(luò)參數(shù)，其實(shí)將Android手機(jī)連接到同一個(gè)wifi后，打開miiboo機(jī)器人的APP，APP會(huì)自動(dòng)掃描到master（也就是機(jī)器人）的IP地址，只需要點(diǎn)擊CONNECT就可完成連接。連接完成后，Android手機(jī)端與robot端ROS網(wǎng)絡(luò)通信就打通了，接下來APP就可以用ROS網(wǎng)絡(luò)通信來操控機(jī)器人了。如圖27。
這里順便介紹一下，miiboo機(jī)器人APP的功能，功能清單如下。
功能1：手動(dòng)遙控miiboo機(jī)器人移動(dòng)
功能2：建圖/導(dǎo)航模式切換
功能3：顯示地圖
功能4：點(diǎn)擊地圖點(diǎn)指定導(dǎo)航
功能5：視頻監(jiān)控
6.樹莓派USB與tty串口號(hào)綁定
底盤、激光雷達(dá)、IMU這三個(gè)傳感器都使用串口與樹莓派通信，為了防止每次開機(jī)這三個(gè)設(shè)備的串口號(hào)發(fā)生變動(dòng)，需要將串口號(hào)進(jìn)行綁定與重映射。
創(chuàng)建rules文件：
rules文件前的序號(hào)越大優(yōu)先級(jí)越小，將優(yōu)先級(jí)設(shè)置的小一點(diǎn)；創(chuàng)建文件/etc/udev/rules.d/99-miiboo-usb-serial.rules，文件內(nèi)容如圖28。
確定新插入串口設(shè)備的屬性：
在輸出的數(shù)據(jù)中從上到下找（如KERNELS=="1-1.4.3:1.0"形式的項(xiàng)），下一個(gè)不帶“：”的KERNELS就是我們要找的，將下面這些參數(shù)
ATTRS{idProduct} ?
ATTRS{idVendor}
KERNELS
的取值填入上面創(chuàng)建的rules文件中對(duì)應(yīng)的位置，然后在SYMLINK+中給這個(gè)設(shè)備取一個(gè)別名，MODE設(shè)為0777。
將底盤、雷達(dá)、IMU依次插入樹莓派3的USB口，重復(fù)執(zhí)行上面確定新插入串口設(shè)備的屬性這一步，直到將這3個(gè)串口都綁定完成。這里將底盤、雷達(dá)、IMU分別ttyUSB*名稱分別映射成別名miiboo、lidar、imu，這樣在不改變底盤、雷達(dá)、IMU插入樹莓派3的USB口物理孔位順序時(shí)，不論上電開機(jī)后這3個(gè)串口被系統(tǒng)分配的ttyUSB*實(shí)際是多少，我們都可以用映射好的別名/dev/miiboo、/dev/lidar、/dev/imu來訪問底盤、雷達(dá)、IMU串口，并且不用擔(dān)心用戶訪問權(quán)限不足的問題。這里特別說明，miiboo機(jī)器人的底盤、雷達(dá)、IMU插入樹莓派3的USB口物理孔位順序，如圖29，請(qǐng)不要改變這個(gè)順序。
使綁定設(shè)置生效：
重啟機(jī)器人使綁定設(shè)置生效，命令如下。
機(jī)器人重啟后通過命令查看綁定是否生效，看到下面的輸出就說明綁定成功了，如圖30。
7.開機(jī)自啟動(dòng)ROS節(jié)點(diǎn)
在后續(xù)教程學(xué)習(xí)完后，基本上所有的機(jī)器人算法就開發(fā)的差不多了。于是，我們就需要在機(jī)器人上電開機(jī)時(shí)，自啟動(dòng)想要啟動(dòng)的ROS節(jié)點(diǎn)，讓機(jī)器人立馬進(jìn)入工作狀態(tài)。
由于我自己嘗試過網(wǎng)上的教程，將ROS節(jié)點(diǎn)啟動(dòng)命令放入系統(tǒng)開機(jī)自啟動(dòng)腳本的方法，親測不成功。后來仔細(xì)研究才知道，需要系統(tǒng)完全啟動(dòng)，建立起ROS運(yùn)行的必須環(huán)境后，ROS節(jié)點(diǎn)程序才能開始工作，所以系統(tǒng)開機(jī)自啟腳本行不通。
于是，經(jīng)過我自己的研究，找到了一種簡單的方法，將要啟動(dòng)的roslaunch命令加入機(jī)器人的~/.bashrc文件的末尾。這樣在系統(tǒng)啟動(dòng)后，執(zhí)行用戶自動(dòng)登錄時(shí)，~/.bashrc會(huì)被調(diào)用，這樣就可以實(shí)現(xiàn)ROS節(jié)點(diǎn)啟動(dòng)了。關(guān)于用戶自動(dòng)登錄的設(shè)置可以參考前面的相關(guān)內(nèi)容。
添加到~/.bashrc文件末尾的內(nèi)容如下，根據(jù)自己的需要，將命令替換成自己的ROS節(jié)點(diǎn)啟動(dòng)命令。
設(shè)置完成后，sudo reboot就可以了。
后記
為了防止后續(xù)大家找不到本篇文章，我同步制作了一份文章的pdf和本專欄涉及的例程代碼放在github和gitee方便大家下載，如果下面給出的github下載鏈接打不開，可以嘗試gitee下載鏈接：
github下載鏈接：https://github.com/xiihoo/DIY_A_SLAM_Navigation_Robot
gitee下載鏈接：https://gitee.com/xiihoo-robot/DIY_A_SLAM_Navigation_Robot
技術(shù)交流
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參考文獻(xiàn)
[1] 張虎，機(jī)器人SLAM導(dǎo)航核心技術(shù)與實(shí)戰(zhàn)[M]. 機(jī)械工業(yè)出版社，2022.
