前面我們提到過(guò)canopen中的兩種報(bào)錯(cuò)機(jī)制:

1,emcy報(bào)錯(cuò),錯(cuò)誤碼通過(guò)emcy幀傳輸出來(lái)

2,sdo返回錯(cuò)誤,sdo是服務(wù)器客戶端模式,所以經(jīng)常用于驅(qū)動(dòng)器的參數(shù)配置.在配置參數(shù)的過(guò)程中可能會(huì)有不合理的參數(shù),比如速度超出配置范圍,或者一些參數(shù)是只讀不能進(jìn)行寫.這些錯(cuò)誤都會(huì)通過(guò)sdo返回來(lái).

數(shù)據(jù)字節(jié)以 0x80開(kāi)頭.

sdo大多用于配置參數(shù).

有些參數(shù)可能是只讀的.

所以用sdo進(jìn)行配置的時(shí)候就會(huì)報(bào)錯(cuò).

也有可能參數(shù)字節(jié)類型不對(duì),導(dǎo)致配置錯(cuò)誤.