先用cantest軟件

配合USBCAN-I的CAN分析儀

打開cantest軟件,

驅(qū)動器接好線.

連接好can分析儀和驅(qū)動器.

上電

(會出現(xiàn)下圖的啟動報文,說明1號驅(qū)動器上線)

方式一:

用sdo方式讓電機轉(zhuǎn)動

細節(jié)一:

出現(xiàn)一個pdo,這個是elmo驅(qū)動器出廠前默認配置的pdo.

(可以不用理會,也可以通過pdo配置把它去掉)

細節(jié)二:

還有一個重要的細節(jié).

如果用sdo配置驅(qū)動器的時候,

第一條指令應(yīng)該設(shè)置速度為0.

否則有些驅(qū)動器在速度不為0的時候,是不能進行使能的.

設(shè)置速度為0的sdo

細節(jié)三:

總是報錯(Drive Command Failure)

(可能是有一些參數(shù)不合適,因為整定不通過 )

(另一個原因是elmo驅(qū)動器上電后,配置的時候,指令間的間隔適當(dāng)大一些,這樣就不會報這個錯)

所以需要看一下哪里有問題,在詳細參數(shù)配置里面,進行配置.

可能是因為編碼器和方向沒有配置好.

配置好之后,頻繁點擊失能和使能,也不會出問題.