灰色線為GND接地、紅色線為VCC接5V供電、黃色線為脈沖輸入

直接復(fù)制以下代碼運行即可

運行前 請將脈沖輸入所連接的樹莓派GPIO引腳號 填寫入下面的gpio_pin中

您可以直接運行此文件來測試他是否正常工作，你的舵機應(yīng)該會開始運動

在其他py文件中 使用 import sg90_drive 來使用他

使用函數(shù) sg90_drive.gs90_angle(角度或‘stop’) 來使用他?

拓展：

舵機的控制信號為周期是20ms的脈寬調(diào)制（PWM）信號，其中脈沖寬度從0.5ms-2.5ms，相對應(yīng)舵盤的位置為0－180度，呈線性變化。

周期為20ms 就是0.02秒一次 ?一秒就是50次 頻率是50Hz ?（計算式：1/0.02=50Hz）

脈沖寬度從0.5ms-2.5ms 除以20ms得出占空比 為 2.5% - 12.5% ?對應(yīng)0-180度

12.5%-2.5%=10% ?180度-0度=180度 ?10/180 = 0.0555556 %/度 ? 也就是角度每增加1度‘占空比’增加加0.0555556%

根據(jù)角度算出’占空比‘：’占空比‘等于（2.5+角度*0.0555556） 把0.0555556替換為10/180 算式為（2.5+角度*10/180）

占空比控制也被稱為電控脈寬調(diào)制技術(shù)

簡單的控制線路只能實現(xiàn)接通工作元件電路或切斷工作元件線路這兩種工況，也就是開或關(guān)，無論如何是不能夠?qū)崿F(xiàn)一定范圍的從漸開到漸閉的無極線性調(diào)控。

而占空比控制技術(shù)卻另辟蹊徑，通過對以一定頻率加在工作元件上的電壓信號進行占空比控制，利用控制簡單開關(guān)電路的接通和關(guān)閉的比率大小，

實現(xiàn)了對工作元件上的電壓信號的電壓平均值的控制，從而最終實現(xiàn)了對流經(jīng)工作元件的電流控制。