怎么控制繪圖精度

AutoCAD 有幾種功能來確保你能精確的繪圖。來看看這些你熟悉卻沒用精用的功能：

• 極軸追蹤。捕捉到最近的預(yù)設(shè)角度并沿該角度指定距離。

• 鎖定角度。鎖定到單個(gè)指定角度并沿該角度指定距離。

• 對(duì)象捕捉。捕捉到現(xiàn)有對(duì)象上的精確位置，例如多線段的端點(diǎn)、直線的中點(diǎn)或圓的中心點(diǎn)。

• 柵格捕捉。捕捉到矩形柵格中的增量。

• 坐標(biāo)輸入。通過笛卡爾坐標(biāo)或極坐標(biāo)指定絕對(duì)或相對(duì)位置。

當(dāng)然三個(gè)最常用的功能是極軸追蹤、鎖定角度和對(duì)象捕捉。

極軸追蹤

我們可以使用極軸追蹤來引導(dǎo)光標(biāo)以特定方向移動(dòng)。

例如，指定下面直線的第一個(gè)點(diǎn)后，將光標(biāo)移動(dòng)到右側(cè)，然后在“命令”窗口中輸入距離以指定直線的精確水平長度。

默認(rèn)情況下，極軸追蹤處于打開狀態(tài)并引導(dǎo)光標(biāo)以水平或垂直方向（0 或 90 度）移動(dòng)。

當(dāng)然你也可以設(shè)置30°、45°等等。

鎖定角度

如果需要以指定的角度繪制直線，可以鎖定下一個(gè)點(diǎn)的角度。例如，如果直線的第二個(gè)點(diǎn)需要以 45 度角創(chuàng)建且長度為 8 個(gè)單位，則需要在“命令”窗口中輸入 <45，如圖所示。

按所需的方向沿 45 度角移動(dòng)光標(biāo)后，可以輸入直線的長度。

對(duì)象捕捉

到目前為止，在對(duì)象上指定精確位置的最重要方式是使用對(duì)象捕捉。

在下圖中，通過標(biāo)記來表示多個(gè)不同種類的對(duì)象捕捉，認(rèn)準(zhǔn)這些標(biāo)記。

只要 AutoCAD 提示可以指定點(diǎn)，對(duì)象捕捉就會(huì)在命令執(zhí)行期間變?yōu)榭捎?。例如，如果?chuàng)建一條新線，然后將光標(biāo)移動(dòng)到現(xiàn)有直線端點(diǎn)的附近，光標(biāo)將自動(dòng)捕捉它。

設(shè)置默認(rèn)對(duì)象捕捉

輸入 OSNAP 命令以設(shè)置默認(rèn)對(duì)象捕捉，也稱為“運(yùn)行”對(duì)象捕捉。

可以根據(jù)自己的喜好設(shè)置，例如有時(shí)啟用“中點(diǎn)”對(duì)象捕捉很有用，反正你開心就好哈哈哈。

技巧預(yù)警

1. 在提示輸入點(diǎn)時(shí)，可以單獨(dú)執(zhí)行一種對(duì)象捕捉。

按住 Shift 鍵，在繪圖區(qū)域中單擊鼠標(biāo)右鍵，然后從“對(duì)象捕捉”菜單中選擇對(duì)象捕捉。然后，使用光標(biāo)在對(duì)象上選擇一個(gè)位置。

2. 請(qǐng)確保放大到足夠大以避免出現(xiàn)錯(cuò)誤。在復(fù)雜的模型中，捕捉到錯(cuò)誤對(duì)象將導(dǎo)致可能傳播到整個(gè)模型的錯(cuò)誤，不騙你真的。

對(duì)象捕捉追蹤

在命令執(zhí)行期間，可以從對(duì)象捕捉位置水平和垂直對(duì)齊點(diǎn)。

例如在下圖中，首先將光標(biāo)懸停在端點(diǎn) 1 上，然后懸停在端點(diǎn) 2 上。

光標(biāo)移近位置 3 時(shí)，光標(biāo)將鎖定到水平和垂直位置。

捕捉好了，就可以從該位置創(chuàng)建的直線、圓或其他對(duì)象！

驗(yàn)證是否精確

想要檢查畫的距離對(duì)不對(duì)，就輸入 DIST 命令（或僅 DI）來測(cè)量模型中任意兩點(diǎn)之間的距離。

例如，下圖所示，這可能表示墻角和小桌子角，也可能表示塑料零件和電線的二維截面。

輸入 DIST 后，單擊角點(diǎn) (1) 上的端點(diǎn)。接下來，按住 Shift 鍵，同時(shí)單擊鼠標(biāo)右鍵，然后從對(duì)象捕捉菜單中選擇“垂直”。最后，單擊圓 (2)。

對(duì)象捕捉是追蹤的基礎(chǔ)，必須設(shè)置對(duì)象捕捉才能從對(duì)象的捕捉點(diǎn)進(jìn)行追蹤。所謂的追蹤就是：可以沿著基于對(duì)象捕捉點(diǎn)的對(duì)齊路徑進(jìn)行追蹤。操作方法如下：

1、首先在電腦中打開cad軟件，開啟捕捉后，遇到點(diǎn)對(duì)點(diǎn)，或者是中心點(diǎn)垂直這個(gè)點(diǎn)。

2、開啟捕捉，只需要點(diǎn)擊軟下方的對(duì)象捕捉按鈕即可，找不到的點(diǎn)擊快捷鍵“F3”即可打開和關(guān)閉。

3、開啟后，不是所有的點(diǎn)都是被捕捉的，還要設(shè)置需要捕捉對(duì)象的模式，在軟件下方的對(duì)象捕捉圖標(biāo)點(diǎn)擊左鍵是開啟，點(diǎn)擊右鍵則是選擇捕捉的模式。

4、還可以輸入快捷鍵“SE”來打開對(duì)象捕捉的設(shè)置界面，輸入后點(diǎn)擊回車或者是空格即可執(zhí)行這個(gè)快捷方式。

5、執(zhí)行后，在出現(xiàn)的界面，點(diǎn)擊對(duì)象捕捉的選項(xiàng)卡，然后設(shè)置對(duì)象捕捉的模式，點(diǎn)擊確定即可。

\qquad本小節(jié)將對(duì)這些狀態(tài)響應(yīng)函數(shù)以及不同狀態(tài)之間的轉(zhuǎn)換關(guān)系做進(jìn)一步說明。

1、捕獲

\qquad一個(gè)通道，在未分配衛(wèi)星和初始化之前，處于關(guān)閉狀態(tài)(CHANNEL_OFF)；在分配了衛(wèi)星和初始化之后，進(jìn)入捕獲狀態(tài)(CHANNEL_ACQUISITION)。捕獲狀態(tài)的響應(yīng)函數(shù)（簡稱捕獲函數(shù)）為gps_acquire(…)，任務(wù)是找到一個(gè)高相關(guān)峰值：

通過搜索GPS L1信號(hào)的頻率空間和碼空間，找到一個(gè)具有高相關(guān)功率值（超過預(yù)定閾值A(chǔ)CQ_thresh）的頻率值和碼相位；

一旦找到了這樣的值，切換通道到確認(rèn)狀態(tài) (CHANNEL_CONFIRM)，以便做進(jìn)一步考察；

如果搜索完整個(gè)二維空間也未找到這樣的值，復(fù)位通道為關(guān)閉狀態(tài)(CHANNEL_OFF)；

否則（未搜索完整個(gè)二維空間），保持通道的捕獲狀態(tài)。

下面對(duì)函數(shù)中應(yīng)用的常數(shù)和算法予以說明。

(1) 載波/碼搜索區(qū)間和步長

\qquad為了進(jìn)行信號(hào)捕獲，需要搜索載波頻率和碼相位空間，直到檢測(cè)到信號(hào)。偏離載波頻率標(biāo)稱值（IF信號(hào)中心頻率）的最大值由最大載波多普勒頻移加上最大接收時(shí)鐘誤差來定義。最大碼相位由（固定的）碼長度定義。典型地，在一個(gè)給定的載波頻率上搜索所有碼相位，然后再推進(jìn)到下一個(gè)載波頻率上重復(fù)碼相位搜索。為此，在AGRS_GP_1代碼實(shí)現(xiàn)中，進(jìn)行了以下設(shè)置：

IF信號(hào)中心頻率：4.092 MHz

最大接收時(shí)鐘誤差：0（缺省值）

載波搜索區(qū)間：±10 kHz

載波搜索步長：500 Hz

碼搜索區(qū)間：0 ~ 1023碼片

碼搜索步長：0.5碼片

(2) 載波NCO頻率控制字

\qquad在基帶模塊中，一個(gè)通道的載波NCO頻率受控于它的頻率控制字f_control。一旦導(dǎo)航軟件將f_control新值設(shè)置到基帶模塊的指定通道，通道的載波NCO頻率立即就會(huì)改變，從而引起載波NCO信號(hào)的變化。具體而言，f_control數(shù)值按以下公式計(jì)算：

\qquadf = fControl * Clk / 2^N

其中：

\qquadf = 所要求的載波頻率；

\qquadClk = 16.368*6 MHz（基帶模塊時(shí)鐘頻率）

\qquadN = 30 （相位累加器的位長）

\qquadfControl = 29-位（無符號(hào)）控制字

(3) 碼NCO頻率控制字

\qquad在基帶模塊中，一個(gè)通道的碼NCO頻率受控于它的頻率控制字f_control。一旦導(dǎo)航軟件將f_control新值設(shè)置到基帶模塊的指定通道，通道的碼NCO頻率就會(huì)立即改變，從而引起碼NCO信號(hào)的變化。具體而言，f_control數(shù)值按以下公式計(jì)算：

\qquadf = fControl * Clk / 2^N

其中：

\qquadf = 所要求的碼頻率；

\qquadClk = 16.368*6 MHz（基帶模塊時(shí)鐘頻率）

\qquadN = 29（相位累加器的位長）

\qquadfControl = 28-位（無符號(hào)）控制字

(4) 捕獲和確認(rèn)閾值

\qquad如果超前碼(early)、即時(shí)碼(prompt)、以及滯后碼(late)的功率(power)之和大于一個(gè)預(yù)定義閾值，則通道狀態(tài)機(jī)將從捕獲狀態(tài)切換到確認(rèn)狀態(tài)。這個(gè)閾值可以基于以下考慮來找到：HD-2769-2RF-2射頻前端的MAX2769被設(shè)計(jì)為產(chǎn)生一個(gè)2-位數(shù)字流，具有4個(gè)數(shù)字級(jí)+3, +1, -1和-3。它的每個(gè)量化級(jí)的采樣百分比是均勻的：

\qquad -3\qquad 25%

\qquad -1\qquad 25%

\qquad+1\qquad 25%

\qquad+3\qquad 25%

\qquad來自射頻前端的數(shù)字輸出流在進(jìn)行1ms積分前，被基帶模塊用本地產(chǎn)生的載波復(fù)現(xiàn)信號(hào)（同相和正交）進(jìn)行混頻。這兩個(gè)復(fù)現(xiàn)信號(hào)在一個(gè)載波周期上的數(shù)字流為

? ? In-phase? ? +2 +2 +1 -1 -2 -2 -1 +1

? ? Quadrature? +1 -1 -2 -2 -1 +1 +2 +2

\qquad當(dāng)輸入信號(hào)為+3時(shí)，它與同相本地復(fù)現(xiàn)信號(hào)在一個(gè)周期上的乘積為

\qquad+3×(In-Phase) = +6 +6 +3 -3 -6 -6 -3 +3

具有22.5的均方值 (mean square value)；當(dāng)輸入信號(hào)為+1時(shí)，與同相本地復(fù)現(xiàn)信號(hào)在一個(gè)周期上的乘積為

\qquad+1×(In-Phase)= +2 +2 +1 -1 -2 -2 -1 +1

具有2.5的均方值。假設(shè)采樣頻率為16.368 MHz，則可以找到1ms累積時(shí)間上的同相分支均方值如下：

I 2 = [ ( 22.5 × 0.50 ) + ( 2.5 × 0.50 ) ] × 16.368 × 1000 = 204600 \qquad I^2=[(22.5×0.50)+(2.5×0.50)]×16.368×1000=204600I?

2

?=[(22.5×0.50)+(2.5×0.50)]×16.368×1000=204600

總功率為：

I 2 + Q 2 = 409200 I 2 + Q 2 = 640 \qquad I^2+Q^2=409200 \qquad \sqrt{I^2+Q^2}=640I?

2+Q 2

?=409200?

I 2+Q 2

=640

\qquad這是在無GPS信號(hào)出現(xiàn)情形下，我們期望從early, prompt和 late分支讀取的值。但實(shí)際情況是，噪聲經(jīng)常使這些分支的功率更高。為解決這個(gè)問題，可以嘗試增大閾值以獲得一個(gè)滿意情形。在我們的接收機(jī)中，用1500代替640作為一個(gè)分支的噪聲底限似乎是一個(gè)好選擇，即：

I 2 + Q 2 = 1500 \qquad \sqrt{I^2+Q^2}=1500?

I 2+Q 2

=1500

假設(shè)我們希望跟蹤比噪聲底限高6dB的信號(hào)，則這時(shí)應(yīng)該期望得到的值為I 2 + Q 2 I^2+Q^2I?

2+Q 2

?= 8957411。考慮到這點(diǎn)，單獨(dú)一個(gè)分支(early、prompt或late)的閾值可以選擇為：

I 2 + Q 2 = 2993 \qquad \sqrt{I^2+Q^2}= 2993?

I 2+Q 2

=2993

并且如果我們求三個(gè)分支之和，在最差情況下 (6dB over early, 3dB over prompt, 0dB over late)，可以選擇

2993 + 2119 + 1500 = 6612 \qquad 2993+2119+1500=66122993+2119+1500=6612

AGRS_GP_1項(xiàng)目用以上數(shù)值作為捕獲和確認(rèn)閾值實(shí)現(xiàn)了通道跟蹤代碼。具體常量定義和代碼實(shí)現(xiàn)參見頭文件constants.h和源文件gps_accum_task.c。

2、確認(rèn)

\qquad捕獲函數(shù)一旦找到了一個(gè)高相關(guān)功率值，就會(huì)認(rèn)為捕獲到了似然信號(hào)，而立即將通道切換為確認(rèn)狀態(tài)(CHANNEL_CONFIRM)。確認(rèn)狀態(tài)的響應(yīng)函數(shù)（簡稱確認(rèn)函數(shù)）為gps_confirm(…)，它的任務(wù)是進(jìn)一步判定這個(gè)高相關(guān)峰值的似然性：

保持捕獲函數(shù)所找到的頻率值和碼相位不變，繼續(xù)計(jì)算隨后N_thresh個(gè)（代碼中為10）相關(guān)累積數(shù)據(jù)點(diǎn)上的功率值，并計(jì)數(shù)超過預(yù)定閾值的次數(shù)（稱為確認(rèn)次數(shù)，假定為m）；

如果m不小于某個(gè)預(yù)定的次數(shù)M_thresh（代碼中為8），則確認(rèn)信號(hào)出現(xiàn)了一個(gè)高相關(guān)峰值，切換通道到頻率調(diào)整狀態(tài) (CHANNEL_FREQ_PULL)；

否則（m小于預(yù)定次數(shù)M_thresh），將通道切換回捕獲狀態(tài) (CHANNEL_ACQUISITION)。

下面對(duì)函數(shù)中應(yīng)用的常數(shù)和算法予以說明。

(1) 捕獲和確認(rèn)閾值

\qquad參見小節(jié)“1、捕獲”。

(2) (n,m)檢測(cè)器

\qquad(n,m)檢測(cè)器是n中取m的固定時(shí)間段檢測(cè)器。在n次檢測(cè)的每個(gè)時(shí)間段中，將信號(hào)與其閾值做比較。如果其中有m個(gè)或更多個(gè)超過了閾值，便宣布信號(hào)存在；否則，宣布信號(hào)不存在。有關(guān)(n,m)檢測(cè)器的檢測(cè)概率的進(jìn)一步討論，參見文獻(xiàn)“GPS原理與應(yīng)用（第二版）”的第5.8.2節(jié)。

3、頻率調(diào)整

\qquad由捕獲函數(shù)gps_acquire(…)獲得的頻率值可能與實(shí)際信號(hào)頻率值相差較大，為了提高信號(hào)鎖定速度，函數(shù)gps_confirm(…)在確認(rèn)信號(hào)出現(xiàn)了高相關(guān)峰值后，將通道切換到頻率調(diào)整狀態(tài)(CHANNEL_FREQ_PULL)。頻率調(diào)整狀態(tài)的響應(yīng)函數(shù)為gps_freq_pull(…)，它實(shí)現(xiàn)了一個(gè)1-階FLL，它的頻率調(diào)整過程是：

在每個(gè)1 ms相關(guān)累積數(shù)據(jù)點(diǎn)上：

應(yīng)用唐氏判決器檢查信號(hào)功率。如果信號(hào)功率在若干數(shù)據(jù)點(diǎn)上一直較小，使得判決值tang < T_thresh，則將通道退回到捕獲狀態(tài)(CHANNEL_ACQUISITION)；

用相關(guān)累積數(shù)據(jù)計(jì)算四象反正切鑒頻值；

累加鑒頻值；

保存最大/最小鑒頻值。

當(dāng)鑒頻計(jì)算次數(shù)m達(dá)到M _fl_thresh = 20時(shí)：

在累加鑒頻值中剔除最大/最小鑒頻值；

用累加鑒頻值計(jì)算平均鑒頻值；

用平均鑒頻值作為頻率誤差更新信號(hào)頻率；

將通道切換到微調(diào)狀態(tài) (CHANNEL_PULL_IN)。

下面對(duì)函數(shù)中應(yīng)用的算法予以說明。

(1) 唐氏判決器

\qquad唐氏判決器是一種可變滯留時(shí)間段判決器，在這里用它檢測(cè)在若干時(shí)間段上信號(hào)功率較小的概率是否一直較大。若是，宣布信號(hào)不存在，通道退回捕獲狀態(tài)；否則，通道保持當(dāng)前狀態(tài)。具體做法是：

給唐氏判決器的上/下行計(jì)數(shù)器賦初值0；

若信號(hào)功率低于閾值TANG_THRESHOLD，計(jì)數(shù)器減一常數(shù)（代碼中為3）；否則，當(dāng)計(jì)數(shù)器值小于上行閾值（代碼中為90）時(shí)，計(jì)數(shù)器加一常數(shù)（代碼中為1）；

檢查計(jì)數(shù)器值：若小于下行閾值（代碼中為-30），宣布信號(hào)不存在，通道退回捕獲狀態(tài)；否則，通道保持當(dāng)前狀態(tài)。

有關(guān)唐氏判決器的初值/閾值選擇和檢測(cè)概率的詳細(xì)討論，參見文獻(xiàn)“GPS原理與應(yīng)用（第二版）”的第5.8.1節(jié)。

(2) 四象反正切鑒頻器

\qquad四象反正切鑒頻器使用相鄰兩相關(guān)累積數(shù)據(jù)點(diǎn)上的即時(shí)碼I II分支(i _ p _ 1 , i _ p _ 2 i\_p\_1, i\_p\_2i_p_1,i_p_2)和Q QQ分支(q _ p _ 1 , q _ p _ 2 q\_p\_1, q\_p\_2q_p_1,q_p_2)，計(jì)算它們的叉積(cross)和點(diǎn)積(dot)，以及叉積、點(diǎn)積的反正切arctan(cross, dot)，從而得到頻率誤差Δ f \Delta fΔf：

c r o s s = i _ p _ 1 ? q _ p _ 2 ? q _ p _ 1 ? i _ p _ 2 d o t = i _ p _ 1 ? i _ p _ 2 + q _ p _ 1 ? q _ p _ 2 Δ f = arctan ? ( c r o s s , d o t ) ( t 2 ? t 1 ) cross = i\_p\_1 \cdot q\_p\_2 - q\_p\_1 \cdot i\_p\_2 \newline dot = i\_p\_1 \cdot i\_p\_2 + q\_p\_1 \cdot q\_p\_2\newline \Delta f=\frac{\arctan(cross ,dot )}{(t_2 - t_1)}

cross=i_p_1?q_p_2?q_p_1?i_p_2

dot=i_p_1?i_p_2+q_p_1?q_p_2

?為相鄰兩點(diǎn)的時(shí)間間隔。

\qquad這種鑒頻器在高和低信噪比時(shí)都為最佳，且鑒頻結(jié)果與信號(hào)幅度無關(guān)，其單邊頻率牽引范圍為相關(guān)積分時(shí)間所對(duì)應(yīng)的檢測(cè)帶寬的一半。缺點(diǎn)是對(duì)運(yùn)算量要求較高，通常采用查表法或定點(diǎn)算法。

4、微調(diào)

\qquad捕獲到的頻率經(jīng)過調(diào)整已接近實(shí)際頻率，接著為了鎖定信號(hào)，需要對(duì)頻率進(jìn)行微調(diào)。微調(diào)狀態(tài)(CHANNEL_PULL_IN)的響應(yīng)函數(shù)為gps_pull_in(…)，它實(shí)現(xiàn)了一個(gè)2-階DLL和一個(gè)1-階FLL輔助的2-階PLL。它在每個(gè)1 ms相關(guān)累積數(shù)據(jù)點(diǎn)上對(duì)信號(hào)頻率進(jìn)行微調(diào)，并試圖在這種微調(diào)狀態(tài)達(dá)到T_pullin ms之后，用最后的T_phasetest ms數(shù)據(jù)來判決碼和載波是否都已鎖定。如果都已鎖定，則將通道切換到鎖定狀態(tài)(CHANNEL_LOCK)。下面是響應(yīng)函數(shù)gps_pull_in(…)完成這些任務(wù)的具體步驟：

處理至少21個(gè)相關(guān)累積數(shù)據(jù)。在每個(gè)相關(guān)累積數(shù)據(jù)點(diǎn)上：

應(yīng)用唐氏判決器檢查信號(hào)功率。如果信號(hào)功率在若干數(shù)據(jù)點(diǎn)上一直較小，使得判決值tang < T_thresh，則將通道退回到捕獲狀態(tài)(CHANNEL_ACQUISITION)；

應(yīng)用超前減滯后歸一化鑒別器跟蹤碼頻率（2-階DLL）；

應(yīng)用四象反正切鑒相器和叉積×符號(hào)（點(diǎn)積）鑒頻器跟蹤載波頻率（1-階FLL輔助的2-階PLL）。

如果未進(jìn)行位同步，檢查位邊界躍變。如果之前20個(gè)累積數(shù)據(jù)具有相同正負(fù)號(hào)，而當(dāng)前累積數(shù)據(jù)正負(fù)號(hào)改變，則認(rèn)為發(fā)生了數(shù)據(jù)位邊界躍變：

設(shè)置位同步標(biāo)志；

初始化位流計(jì)數(shù)器；

設(shè)置標(biāo)志使得函數(shù)gps_accum_newdata(…)在下次讀取基帶累積數(shù)據(jù)后，能及時(shí)設(shè)置基帶1 ms歷元計(jì)數(shù)器(1ms epoch counter)，這將使這個(gè)歷元計(jì)數(shù)器與這里的位流相同步。

檢查能否切換通道到鎖定狀態(tài)(CHANNEL_LOCK)：

對(duì)載波相位誤差進(jìn)行累積；

如果微調(diào)狀態(tài)達(dá)到預(yù)定持續(xù)時(shí)間T_pullin，且連續(xù)出現(xiàn)至少5次正確的位邊界躍變：

計(jì)算累積相位誤差均方值；

如果誤差均方值小于預(yù)定常數(shù)，復(fù)位相應(yīng)數(shù)據(jù)成員，切換通道到鎖定狀態(tài)；

否則，切換通道到捕獲狀態(tài)(CHANNEL_ACQUISITION)。

下面對(duì)函數(shù)中應(yīng)用的常數(shù)和算法予以說明。

(1) 唐氏判決器

\qquad參見小節(jié)“3、頻率調(diào)整”。

(2) 超前減滯后歸一化鑒別器

(8) 微調(diào)時(shí)間和相位誤差閾值

\qquad在微調(diào)狀態(tài)中，為了減小啟動(dòng)時(shí)的瞬時(shí)變化，碼環(huán)路在2ms后閉合，載波環(huán)路在5ms后閉合。這個(gè)狀態(tài)的有效時(shí)間為GPS_PULLIN_TIME（約1000 ms），其中最后GPS_PHASETEST_TIME（約500ms）用于測(cè)量相位誤差（閾值約40°），且程序試圖同步到一個(gè)數(shù)據(jù)位的邊界。這些參數(shù)值繼承了Namuru源碼的定義，其來源和測(cè)試說明可參考文獻(xiàn)”O(jiān)penSource GPS: Open Source Software for Learning about GPS”。

5、鎖定

\qquad微調(diào)狀態(tài)(CHANNEL_PULL_IN)在鎖定了碼和載波之后，將通道將切換到鎖定狀態(tài)(CHANNEL_LOCK)。鎖定狀態(tài)的響應(yīng)函數(shù)為gps_lock(…)，它實(shí)現(xiàn)了一個(gè)2-階DLL和一個(gè)1-階FLL輔助的2-階PLL，用以跟蹤碼和載波，以及解碼導(dǎo)航電文位。具體來說，在每個(gè)相關(guān)累積數(shù)據(jù)點(diǎn)上：

應(yīng)用唐氏判決器檢查信號(hào)功率。如果信號(hào)功率在若干數(shù)據(jù)點(diǎn)上一直較小，使得判決值tang < T_thresh，則將通道退回到捕獲狀態(tài)(CHANNEL_ACQUISITION)；

按照從基帶模塊讀取的C/A碼計(jì)數(shù)值(epoch_codes)，檢查和校正通道的ms計(jì)數(shù)器(ms_count)；

應(yīng)用四象反正切鑒相器和交叉×符號(hào)（點(diǎn)）鑒別器跟蹤載波頻率。

累加即時(shí)、超前、以及滯后碼。如果累加次數(shù)達(dá)到T_lock =20：

應(yīng)用超前減滯后歸一化鑒別器跟蹤碼頻率；

用20 ms即時(shí)、超前、滯后碼累加值計(jì)算數(shù)據(jù)位；

設(shè)置標(biāo)志通知相關(guān)數(shù)據(jù)累積任務(wù)(accum_task)處理該數(shù)據(jù)位；

遞增以位為單位的通道時(shí)間(time_in_bits)，用于觀測(cè)量讀取任務(wù)(meas_task)。在電文處理任務(wù)(message_task)中，當(dāng)從一個(gè)有效子幀中獲得了TOW時(shí)，它將被設(shè)置為正確的時(shí)間；

復(fù)位相應(yīng)數(shù)據(jù)成員。

下面對(duì)函數(shù)中應(yīng)用的常數(shù)和算法予以說明。

(1) 唐氏判決器

\qquad參見小節(jié)“3、頻率調(diào)整”。

(2) 超前減滯后歸一化鑒別器

\qquad參見小節(jié)“4、微調(diào)”。

(3) 二象正弦歸一化鑒相器

\qquad 2-階PLL使用二象歸一化正弦鑒相器的以下變種計(jì)算相位誤差：

Δ p = s g n ( i _ s u m ) ? q _ s u m l m a g ( i _ s u m , q _ s u m ) \Delta p=\frac{sgn(i\_sum) \cdot q\_sum}{lmag(i\_sum, q\_sum)}

Δp=?

lmag(i_sum,q_sum)

sgn(i_sum)?q_sum

?

其中：i _ s u m = i _ p + i _ e + i _ l , q _ s u m = q _ p + q _ e + q _ l i\_sum = i\_p + i\_e + i\_l, q\_sum = q\_p + q\_e + q\_li_sum=i_p+i_e+i_l,q_sum=q_p+q_e+q_l；( i _ p , q _ p ) , ( i _ e , q _ e ) , ( i _ l , q _ l ) (i\_p, q\_p), (i\_e, q\_e), (i\_l, q\_l)(i_p,q_p),(i_e,q_e),(i_l,q_l)分別是即時(shí)碼、超前碼、滯后碼的I II分支和Q QQ分支；l m a g ( i _ s u m , q _ s u m ) = ( i _ s u m 2 + q _ s u m 2 ) 1 / 2 lmag(i\_sum, q\_sum) = (i\_sum^2 + q\_sum^ 2)^{1/2}lmag(i_sum,q_sum)=(i_sum +q_sum 2) 1/2

?。

\qquad在這個(gè)鑒相器中，Q QQ分支被I II、Q QQ分支包絡(luò)歸一化，將輸出相位誤差近似到±π/4。歸一化使得對(duì)高、低信噪聲比不敏感，也使斜率與信號(hào)幅度無關(guān)，運(yùn)算量小。

(4) 交叉×符號(hào)（點(diǎn)）鑒頻器

\qquad參見小節(jié)“4、微調(diào)”。

(5) DLL參數(shù)計(jì)算

\qquad參見小節(jié)“4、微調(diào)”的“(5) 環(huán)路濾波公式”。對(duì)于鎖定狀態(tài)的DLL，選擇2-階濾波器、1Hz噪聲帶寬、以及20 ms（濾波器）采樣時(shí)間間隔，于是：

4.4.2 BDS B1I信號(hào)捕獲和跟蹤

\qquad對(duì)比BDS B1I信號(hào)和GPS L1信號(hào)的基帶處理可知，其通道的狀態(tài)轉(zhuǎn)換控制、狀態(tài)響應(yīng)邏輯、以及算法總體上是一樣的，不同之處在于BDS B1I信號(hào)包含了D1和D2兩種導(dǎo)航電文，這是跟蹤BDS B1I信號(hào)必須考慮的：

D1數(shù)據(jù)位和D2數(shù)據(jù)位的持續(xù)時(shí)間不同，分別為20 ms和2 ms；

D1數(shù)據(jù)位經(jīng)過了二次編碼, D2數(shù)據(jù)位沒有。

在處理BDS B1I信號(hào)的代碼中，這些特性差異影響了微調(diào)狀態(tài)(CHANNEL_PULL_IN)和鎖定狀態(tài)(CHANNEL_LOCK)的響應(yīng)函數(shù)，參見源文件b1i_accum_task.c。本小節(jié)將對(duì)它們予以說明。至于在具體響應(yīng)函數(shù)中，一些預(yù)定常數(shù)的由來和計(jì)算可參考前一小節(jié)中的相應(yīng)說明。

1、微調(diào)

\qquad在BDS B1I信號(hào)通道中，微調(diào)狀態(tài)(CHANNEL_PULL_IN)的響應(yīng)函數(shù)為b1i_pull_in(…)，與GPS L1信號(hào)響應(yīng)函數(shù)gps_pull_in(…)一樣，它通過組合使用一個(gè)鎖頻環(huán)(FLL)和一個(gè)鎖相環(huán)(PLL)來跟蹤信號(hào)。它至少需要響應(yīng)21次（21個(gè)相關(guān)累積數(shù)據(jù)），以下是它每次響應(yīng)所進(jìn)行的處理：

應(yīng)用唐氏判決器檢查信號(hào)功率。如果信號(hào)功率在若干數(shù)據(jù)點(diǎn)上一直較小，則將通道退回到捕獲狀態(tài)(CHANNEL_ACQUISITION)；

應(yīng)用超前減滯后包絡(luò)鑒別器跟蹤碼頻率；

如果未進(jìn)行位同步，檢查位邊界躍變：

如果為D1導(dǎo)航電文（根據(jù)衛(wèi)星PRN判斷）

剝離當(dāng)前數(shù)據(jù)位的二次碼；

如果之前20個(gè)數(shù)據(jù)位具有相同正負(fù)號(hào)，而當(dāng)前數(shù)據(jù)位正負(fù)號(hào)改變，則認(rèn)為發(fā)生了數(shù)據(jù)位邊界躍變，設(shè)置位同步標(biāo)志；

否則（為D2導(dǎo)航電文），如果滿足若干條件，則認(rèn)為發(fā)生了數(shù)據(jù)位邊界躍變，設(shè)置位同步標(biāo)志；

如果本次響應(yīng)確認(rèn)了位同步：

設(shè)置位同步標(biāo)志；

初始化位流計(jì)數(shù)器；

設(shè)置標(biāo)志使得函數(shù)b1i_accum_newdata(…)在下次讀取基帶累積數(shù)據(jù)后，能及時(shí)設(shè)置基帶1 ms歷元計(jì)數(shù)器(1ms epoch counter)，它將使這個(gè)歷元計(jì)數(shù)器與這里的位流相同步。

應(yīng)用二象反正切鑒相器和交叉×符號(hào)（點(diǎn)）鑒頻器跟蹤載波頻率。

檢查是否能切換通道到鎖定狀態(tài)(CHANNEL_LOCK)：

對(duì)載波相位誤差進(jìn)行累積；

如果微調(diào)狀態(tài)達(dá)到預(yù)定持續(xù)時(shí)間：

計(jì)算累積相位誤差均方值；

如果誤差均方值小于預(yù)定常數(shù)，復(fù)位相應(yīng)數(shù)據(jù)成員，通知通道分配任務(wù)(allocate_task)本通道正在鎖定中，切換通道到鎖定狀態(tài)；

否則，切換通道到捕獲狀態(tài)(CHANNEL_ACQUISITION)。

剝離二次碼

\qquadBDS B1I導(dǎo)航電文，按照速率、結(jié)構(gòu)和衛(wèi)星的不同，分為D1導(dǎo)航電文和D2導(dǎo)航電文。D1導(dǎo)航電文速率為50 bps，調(diào)制有一個(gè)二次碼；D2導(dǎo)航電文速率為500 bps。MEO和IGSO衛(wèi)星的B1I信號(hào)播發(fā)D1導(dǎo)航電文，GEO衛(wèi)星的B1I信號(hào)播發(fā)D2導(dǎo)航電文。

\qquadD1導(dǎo)航電文上的二次碼用20-位Neumann-Hoffman碼（簡稱NH碼）(0, 0, 0, 0, 0, 1, 0, 0, 1, 1, 0, 1, 0, 1, 0, 0, 1, 1, 1, 0)進(jìn)行調(diào)制，碼周期為20 ms，與1-位數(shù)據(jù)的寬度相同；碼片寬為1 ms，與C/A碼片周期相同，因此碼片速率為1 kbps。

\qquad剝離二次碼就是將D1導(dǎo)航電文的每個(gè)1 ms C/A碼分支(i _ p , q _ p , i _ e , q _ e , i _ l , q _ l i\_p, q\_p, i\_e, q\_e, i\_l, q\_li_p,q_p,i_e,q_e,i_l,q_l)與上述NH碼的相應(yīng)碼片對(duì)齊并進(jìn)行相關(guān)計(jì)算，即：當(dāng)NH碼片值為1時(shí)，C/A碼分支數(shù)值不變，為0時(shí)，數(shù)值反號(hào)。

2、鎖定

\qquad在BDS B1I信號(hào)通道中，鎖定狀態(tài)(CHANNEL_LOCK)的響應(yīng)函數(shù)為b1i_lock(…)，與GPS L1信號(hào)響應(yīng)函數(shù)gps_lock(…)一樣，它的任務(wù)是跟蹤碼和載波，以及部分解碼導(dǎo)航電文。具體來說，在每個(gè)相關(guān)累積數(shù)據(jù)點(diǎn)上：

應(yīng)用唐氏判決器檢查信號(hào)功率。如果信號(hào)功率在若干數(shù)據(jù)點(diǎn)上一直較小，則將通道退回到捕獲狀態(tài)(CHANNEL_ACQUISITION)；

按照從基帶模塊讀取的C/A碼計(jì)數(shù)值(epoch_codes)，檢查和校正通道的20 ms計(jì)數(shù)器(ms_count_20)；

遞增以位為單位的通道時(shí)間 (time_in_bits)，用于觀測(cè)量讀取任務(wù)(meas_task)。在電文處理任務(wù)(message_task)中，當(dāng)從一個(gè)有效子幀中獲得了TOW時(shí)，它將被設(shè)置為正確的時(shí)間；

應(yīng)用二象反正切鑒相器和交叉×符號(hào)（點(diǎn)）鑒頻器跟蹤載波頻率；

累加即時(shí)、超前、以及滯后碼。如果為D1導(dǎo)航電文，剝離施加在即時(shí)、超前、滯后碼上的二次碼；

跟蹤碼信號(hào)：

應(yīng)用超前減滯后包絡(luò)鑒別器跟蹤碼頻率；

用20 ms（D1導(dǎo)航電文）或2 ms（D2導(dǎo)航電文）即時(shí)、超前、滯后碼累加值計(jì)算數(shù)據(jù)位；

設(shè)置標(biāo)志通知相關(guān)數(shù)據(jù)累積任務(wù)(accum_task)處理該數(shù)據(jù)位；

復(fù)位相應(yīng)數(shù)據(jù)成員。

2.在圖像繪制和定位

因?yàn)椴蹲胶妥粉櫟拇嬖?，所以我們可以?/p>

3.在視頻類后期中，追蹤怎么用？

我們經(jīng)常會(huì)看到很多視頻，為了用最簡單的畫幅出最多的效果，會(huì)有一些靜態(tài)的抖動(dòng)

但如果是整個(gè)畫面運(yùn)動(dòng)，因?yàn)橐曈X殘留效應(yīng)，人會(huì)產(chǎn)生不適

那我們?cè)趺粗圃臁安粫?huì)有不適感“的抖動(dòng)那

那就要用到追蹤

這里的追蹤前后矛盾都是，”必須在計(jì)算機(jī)模擬的，3D拍攝2D”的這種模擬前提下

所以，我們最先想到的就是AE，當(dāng)然blender和3DMAX也都是能實(shí)現(xiàn)的

我們，將攝像機(jī)，背景

定位在一個(gè)“更高視平線”

或更低于“視平線”的同一個(gè)z軸上

這樣我們就得到了一個(gè)可以共同于zy周上隨意抖動(dòng)的攝像機(jī)和畫布關(guān)系

這樣技能實(shí)現(xiàn)這種抖動(dòng)且不會(huì)晃眼的效果。

通過“事先”

定義錨點(diǎn)

我們得到了可以隨意運(yùn)動(dòng)的“3D視感2D畫面”