更新！整理出《ROS機(jī)器人編程》第十三章ppt講義版，請(qǐng)對(duì)照書(shū)籍P398-455頁(yè)學(xué)習(xí)。

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【說(shuō)明】機(jī)械手臂(Manipulator)是為了在工廠里執(zhí)行簡(jiǎn)單重復(fù)任務(wù)而設(shè)計(jì)的機(jī)器人。它的目的是取代危險(xiǎn)的工作或取代重復(fù)的任務(wù)，最近有許多有關(guān)機(jī)械手臂和人的協(xié)作的研究。

【說(shuō)明】隨著人機(jī)交互(Human Robot Interaction，HRI)的研究活躍起來(lái)，機(jī)械手臂不僅應(yīng)用到了工廠，還與多種領(lǐng)域(Media Arts、VR等)結(jié)合，為大眾帶來(lái)了新的體驗(yàn)。數(shù)字舵機(jī)和3D打印技術(shù)的結(jié)合正在提高機(jī)械手臂對(duì)公眾的接近度，這給了制造商和教育行業(yè)巨大的期待。一方面，機(jī)械手臂和人工智能的結(jié)合使很多人帶來(lái)了大規(guī)模失業(yè)的恐懼。但是，機(jī)械手臂長(zhǎng)期以來(lái)一直是使社會(huì)富饒的工具之一，當(dāng)今也在許多不同的領(lǐng)域幫助人們。未來(lái)如果機(jī)器人的發(fā)展能夠滲透到我們的生活中，而不會(huì)擺脫其本質(zhì)，那么像掃地機(jī)器人一樣，機(jī)器人將成為我們生活的一部分。

今后，我們將介紹機(jī)械手臂的結(jié)構(gòu)和ROS中提供的機(jī)械手臂的庫(kù)。ROBOTIS的手持機(jī)械臂是支持ROS的機(jī)械手臂之一，其優(yōu)點(diǎn)是能夠使用Dynamixel和3D打印部件，因此可以以低成本輕松制作。我將以本機(jī)械手臂為例，介紹可以與ROS一起使用的Gazebo 3D仿真器，還會(huì)介紹用于機(jī)械手臂的集成庫(kù)MoveIt!，并且講解他們的使用方法。最后，我將討論如何配置和控制實(shí)際的平臺(tái)，以及OpenManipulator與TurtleBot3 Waffle Pi之間的兼容性。

【說(shuō)明】機(jī)械手臂的基本結(jié)構(gòu)由基座(Base)、連桿(Link)、關(guān)節(jié)(Joint)和末端執(zhí)行器(End-effector)組成

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