本文主要針對愛普生4軸機(jī)器人如何建立工具坐標(biāo)系及其驗(yàn)證進(jìn)行詳細(xì)闡述。

1、建立與機(jī)器人之間的通信：通過EPSON RC+軟件，點(diǎn)擊設(shè)置>>電腦與控制器通信，實(shí)現(xiàn)PC與機(jī)器人之間的通信，這里可以采用USB或者以太網(wǎng)通信。

2、打開工具向?qū)В和ㄟ^EPSON RC+軟件，點(diǎn)擊工具>>機(jī)器人管理器>>工具>>工具向?qū)?，打開工具向?qū)А?/p>

?3、選擇工具編號：這里可以選擇一個需要創(chuàng)建的工具編號，本例為工具1。

?4、示教第一個參考點(diǎn)：直接點(diǎn)擊示教即可。

?

?5、工具向?qū)?，示教參考點(diǎn)1：在步進(jìn)示教界面，控制U軸為0°，接著再控制XY，將工具的中心對準(zhǔn)特征點(diǎn)，完成后點(diǎn)擊示教按鈕。

?

6、示教第二個參考點(diǎn)：直接點(diǎn)擊示教即可。

?

?7、工具向?qū)?，示教參考點(diǎn)2：在步進(jìn)示教界面，控制U軸為180°，如果由于機(jī)械原因，旋轉(zhuǎn)不了180°也沒關(guān)系，接著再控制XY，將工具的中心對準(zhǔn)特征點(diǎn)，完成后點(diǎn)擊示教按鈕。

8、示教完成。

9、工具示教完成后，需要進(jìn)行驗(yàn)證，在步進(jìn)示教界面，切換Tool為剛剛示教的工具1，然后旋轉(zhuǎn)U軸，觀察工具的中心是否始終對準(zhǔn)特征點(diǎn)，如果始終對準(zhǔn)，說明該工具可用，如果存在偏移，說明需要重新創(chuàng)建工具。