一、【前言】

不得不說很多人都被一些主流PLC 洗腦了，感覺不用就會渾身難受，可事實卻是人家的 PLC 性能、可靠性更強，連帶著其下游的配件供應產(chǎn)業(yè)也受到巨大的沖擊，甚至有一些客戶指明廠家的產(chǎn)品必須和某款PLC 適配。

前不久有個客戶就問我，你們家的電機能不能與歐姆龍NJ 進行適配呢？不能就不買了！

這語氣我一聽，我咋這么不服呢？先不說我們電機本來就能適配，即使不能適配，我也得給你整適配了，（吹牛誰不會呢）。

我覺得這是一場 NJ 和 PMM 的邂逅，而這場邂逅，將由我來給大家展示。根據(jù)客戶實際使用，我們今天就手把手教大家，如何用歐姆龍 NJ 控制兩臺不同型號的 PMM 伺服電機進行運動。

二、邂逅開始

1、【系統(tǒng)搭建】

要實現(xiàn)我們的目的，我們需要的材料如下：

現(xiàn)在材料準備好了，我們怎么接線呢，我們先畫個簡單的原理圖，如下圖所示：

相信這份原理圖已經(jīng)讓各位對整個系統(tǒng)有了清晰的認識，我們用文字簡單描述一下：通過筆記本電腦連接 PLC 的編程軟件，然后編寫控制電機的相關指令，從而達到 PLC 控制電機的目的，這個過程中有很重要幾步操作，一旦做錯，你會發(fā)現(xiàn)歐姆龍 PLC 真難用！

2、【工程創(chuàng)建】

首先我們需要打開歐姆龍PLC 的編程軟件Sysmac Studio，這一步對于使用 NJ 到手抽筋的人來說太簡單了。

不過為了照顧一些沒使用過歐姆龍的小白，比如我，還是有必要說一下的！

如上圖所示：就是新建一個工程的操作，主要填寫信息、選擇設備。

工程名稱：這個隨便起，重點是讓你看了就不會忘，可以威武霸氣，可以低調(diào)奢華，比如我寫的就是低調(diào)奢華版。

作者：這里寫上你的大名，萬一寫的程序很牛逼，申請著作權(quán)了，都沒有署名，豈不是很尷尬？

注釋：主要編寫你的工程是為了干嘛，我的比較簡單就是測試使用。

重點來了。。。選擇設備這塊一定要嚴格按照硬件進行配置，那么這些信息來源與哪里呢？每一個 PLC的上面都有銘牌，上面寫著相應的信息，對應配置就好了。如下圖所示：

細心的你，一定發(fā)現(xiàn)，這個東西上面的信息和你要填的信息完全一致，且銘牌的位置位于側(cè)面，這里不在贅述，工程新建完畢，接下來我們在軟件配置系統(tǒng)：

按照上述步驟一般都不會成功，因為我們還缺少一個非常重要的文件，ESI 文件，這個文件相當于一個協(xié)議的描述，NJ 通訊協(xié)議為 EtherCAT-COE，我們都知道，如果協(xié)議不相同，設備與設備之間是無法進行數(shù)據(jù)交互的，那么如何添加ESI 配置文件呢？

首先下載一份我司PMM 電機的 ESI 文件,放在一個明顯的地方，方便查找。

接下來我們安裝ESI 文件，右鍵【主設備】，彈出一堆選項，我們選擇【顯示 ESI 庫】，會彈出現(xiàn)有歐姆龍 NJ 控制器支持的設備，第一次使用肯定是沒有我們的 ESI 文件的，我們需要點擊【安裝（文件）】，找到你剛才下載的文件，按照提示一步步操作即可

將 ESI 文件安裝好之后，我們就可以在右側(cè)的工具箱界面找到我司產(chǎn)品，按照先前的步驟添加好即可。

添加完成后，可以看到主設備下面分別是 PMM6020 和PMM8075，站地址分別是 1 和 2。

我發(fā)現(xiàn)歐姆龍有一個特別強大的地方，它可以進行實物與模擬對比，簡單的來講就是可以給你檢查你配置的設備和你實際連接的是不是一致的，具體怎么操作呢？如下圖：

出現(xiàn)如下窗口：

好啦，到這一步，網(wǎng)絡配置好了，不要忘記切換離線模式喲，接下來我們就需要將他們從數(shù)據(jù)層面進行連接，也就是配置軸信息，如何配置呢，請接著往下操作：

上述過程我們需要操作兩次，因為我們有兩個軸，出現(xiàn)如下界面：

雙擊其中的一個軸，進行軸信息配置：

按照順序依次選擇需要的軸信息，最終結(jié)果如下：

還有一張：

同樣的另一個軸也要配置，結(jié)果和上述配置結(jié)果一致，當然聰明的人，做了這么多肯定順手按下

Ctrl+S 保存一下。

接下來我們就簡單寫個小程序，讓電機轉(zhuǎn)起來，這部分我們主要用 NJ 自帶的功能塊實現(xiàn)，程序如下：

電機使能部分：需要創(chuàng)建一個BOOL 變量，觸發(fā)電機使能，也就是我們常說的鎖軸。

電機移動部分：使用一個電機移動的功能塊，就可以讓電機轉(zhuǎn)動，主要設置速度，位置，加減速度等參數(shù)，注意單位是用戶單位，如Velocity 這個參數(shù)，設置50000，對應我司電機的速度為300rpm/min。

接下來我們實際運行一下，看看是否可以跑起來！

切換到在線模式，先點擊 b_powerstart 按鈕，可以看到兩個 MC_Power 功能塊都是導通的狀態(tài)，用手轉(zhuǎn)動兩個電機的軸，發(fā)現(xiàn)已經(jīng)鎖軸，說明第一步執(zhí)行成功，電機成功使能。

接下來我們接著點擊 b_move 按鈕，可以看到兩個 MC_Move 功能塊已經(jīng)導通，當然電機也在按著設置好的參數(shù)進行運動。

如果我們想要看一下，這個電機運行的相關數(shù)據(jù)，聰明如你，是不是想著監(jiān)視窗口呢？大錯特錯！ 我們只需要查看 I/O 映射即可,如下圖：

到底我們的PMM 伺服電機就已經(jīng)和 NJ 完美適配了，整個過程并不是像我寫的這么順利，一路坑踩過來的，收獲滿滿，分享給各位認可我司產(chǎn)品的“爸爸”，希望持續(xù)關注！

三、【結(jié)語】

踩坑使我快樂，使我進步，下面簡單說幾個我遇到的問題，幫助大家盡快通關！ 網(wǎng)絡配置失敗——多數(shù)都是因為你的電機型號選錯了，電機的軸地址寫錯了。

電機發(fā)送使能不成功——請使用我司上位機軟件，對電機進行 PDO 設置，兩個通道要能銜接，才可以通暢。

軸信息出錯——肯定是你的 PDO 配置的不全面，電機缺少必要的參數(shù)，肯定無法運行。好了，本次分享到此結(jié)束！

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