ABB KUC系列KUC720AE、KUC321AE HIEE300698R0001，KUC720AE01、KUC720AE01 3BHB003431R0001 3BHB000652R0001ABB KUC系列KUC720AE、KUC321AE HIEE300698R0001，KUC720AE01、KUC720AE01 3BHB003431R0001 3BHB000652R0001ABB KUC系列KUC720AE、KUC321AE HIEE300698R0001，KUC720AE01、KUC720AE01 3BHB003431R0001 3BHB000652R0001ABB KUC系列KUC720AE、KUC321AE HIEE300698R0001，KUC720AE01、KUC720AE01 3BHB003431R0001 3BHB000652R0001在編程時常會出現(xiàn)這樣的情況，多個線圈同時受一個或一組觸點控制，如果在每個線圈的控制電路中都串入同樣的觸點，將占用很多存儲單元，使用主控指令就可以解決這一問題。 3）MC指令的輸入觸點斷開時，在MC和MCR之內(nèi)的積算定時器、計數(shù)器、用復(fù)位/置位指令驅(qū)動的元件保持其之前的狀態(tài)不變。非積算定時器和計數(shù)器，用OUT指令驅(qū)動的元件將復(fù)位，22中當(dāng)X0斷開，Y0和Y1即變?yōu)镺FF。 4）在一個MC指令區(qū)內(nèi)若再使用MC指令稱為嵌套。嵌套級數(shù)最多為8級，編號按N0→N1→N2→N3→N4→N5→N6→N7順序增大，每級的返回用對應(yīng)的MCR指令，從編號大的嵌套級開始復(fù)位。 堆棧指令（MPS/MRD/MPP） 堆棧指令是FX系列中新增的基本指令，用于多重輸出電路，為編程帶來便利。在FX系列PLC中有11個存儲單元，它們專門用來存儲程序運算的中間結(jié)果，被稱為棧存儲器。 （1）MPS（進(jìn)棧指令） 將運算結(jié)果送入棧存儲器的第一段，同時將先前送入的數(shù)據(jù)依次移到棧的下一段。 （2）MRD（讀棧指令） 將棧存儲器的第一段數(shù)據(jù)（最后進(jìn)棧的數(shù)據(jù)）讀出且該數(shù)據(jù)繼續(xù)保存在棧存儲器的第一段，棧內(nèi)的數(shù)據(jù)不發(fā)生移動。 （3）MPP（出棧指令） 將棧存儲器的第一段數(shù)據(jù)（最后進(jìn)棧的數(shù)據(jù)）讀出且該數(shù)據(jù)從棧中消失，同時將棧中其它數(shù)據(jù)依次上移。 堆棧指令的使用說明： 1）堆棧指令沒有目標(biāo)元件； 2）MPS和MPP必須配對使用； 3）由于棧存儲單元只有11個，所以棧的層次最多11層。 邏輯反、空操作與結(jié)束指令（INV/NOP/END） 1）INV（反指令） 執(zhí)行該指令后將原來的運算結(jié)果取反。反指令的使用如圖10所示，如果X0斷開，則Y0為ON，否則Y0為OFF。使用時應(yīng)注意INV不能象指令表的LD、LDI、LDP、LDF那樣與母線連接，也不能象指令表中的OR、ORI、ORP、ORF指令那樣單獨使用。 2）NOP（空操作指令） 不執(zhí)行操作，但占一個程序步。執(zhí)行NOP時并不做任何事，有時可用NOP指令短接某些觸點或用NOP指令將不要的指令覆蓋。當(dāng)PLC執(zhí)行了清除用戶存儲器操作后，用戶存儲器的內(nèi)容全部變?yōu)榭詹僮髦噶睢? 3）END（結(jié)束指令） 表示程序結(jié)束。若程序的最后不寫END指令，則PLC不管實際用戶程序多長，都從用戶程序存儲器的第一步執(zhí)行到最后一步；若有END指令，當(dāng)掃描到END時，則結(jié)束執(zhí)行程序，這樣可以縮短掃描周期。在程序調(diào)試時，可在程序中插入若干END指令，將程序劃分若干段，在確定前面程序段無誤后，依次刪除END指令，直至調(diào)試結(jié)束。1．步進(jìn)指令（STL/RET） 步進(jìn)指令是專為順序控制而設(shè)計的指令。在工業(yè)控制領(lǐng)域許多的控制過程都可用順序控制的方式來實現(xiàn)，使用步進(jìn)指令實現(xiàn)順序控制既方便實現(xiàn)又便于閱讀修改。 FX2N中有兩條步進(jìn)指令：STL（步進(jìn)觸點指令）和RET（步進(jìn)返回指令）。 STL和RET指令只有與狀態(tài)器S配合才能具有步進(jìn)功能。如STL S200表示狀態(tài)常開觸點，稱為STL觸點，它在梯形圖中的符號為-|| ||- ，它沒有常閉觸點。我們用每個狀態(tài)器S記錄一個工步，例STL S200有效（為ON），則進(jìn)入S200表示的一步（類似于本步的總開關(guān)），開始執(zhí)行本階段該做的工作，并判斷進(jìn)入下一步的條件是否滿足。一旦結(jié)束本步信號為ON，則關(guān)斷S200進(jìn)入下一步，如S201步。RET指令是用來復(fù)位STL指令的。執(zhí)行RET后將重回母線，退出步進(jìn)狀態(tài)。 2．狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖 一個順序控制過程可分為若干個階段，也稱為步或狀態(tài)，每個狀態(tài)都有不同的動作。當(dāng)相鄰兩狀態(tài)之間的轉(zhuǎn)換條件得到滿足時，就將實現(xiàn)轉(zhuǎn)換，即由上一個狀態(tài)轉(zhuǎn)換到下一個狀態(tài)執(zhí)行。我們常用狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖（功能表圖）描述這種順序控制過程。用狀態(tài)器S記錄每個狀態(tài)，X為轉(zhuǎn)換條件。如當(dāng)X1為ON時，則系統(tǒng)由S20狀態(tài)轉(zhuǎn)為S21狀態(tài)。 狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖中的每一步包含三個內(nèi)容：本步驅(qū)動的內(nèi)容，轉(zhuǎn)移條件及指令的轉(zhuǎn)換目標(biāo)。 步驅(qū)動Y0，當(dāng)X1有效為ON時，則系統(tǒng)由S20狀態(tài)轉(zhuǎn)為S21狀態(tài)，X1即為轉(zhuǎn)換條件，轉(zhuǎn)換的目標(biāo)為S21步。 3.步進(jìn)指令的使用說明 1）STL觸點是與左側(cè)母線相連的常開觸點，某STL觸點接通，則對應(yīng)的狀態(tài)為動步； 2）與STL觸點相連的觸點應(yīng)用LD或LDI指令，只有執(zhí)行完RET后才返回左側(cè)母線 3）STL觸點可直接驅(qū)動或通過別的觸點驅(qū)動Y、M、S、T等元件的線圈； 4）由于PLC只執(zhí)行活動步對應(yīng)的電路塊，所以使用STL指令時允許雙線圈輸出（順控程序在不同的步可多次驅(qū)動同一線圈）； 5）STL觸點驅(qū)動的電路塊中不能使用MC和MCR指令，但可以用CJ指令； 函數(shù)是一定作用的代碼塊的集合。我們比如可以把計算兩個數(shù)和寫成一個函數(shù)，所以函數(shù)是具有一定意義的功能代碼塊，平時我們工作種，習(xí)慣性把重復(fù)使用到的代碼塊編寫成函數(shù)，這樣方便閱讀和理解，同時也精簡了代碼量。 函數(shù)其實是用作用域，一般函數(shù)默認(rèn)是全局都可以使用，我們也可以限制函數(shù)只能在固定的Task或者只能在某個模塊里面生效。這個涉及到函數(shù)的作用域我會在下一章節(jié)和大家一起討論這個問題。 函數(shù)都要有個函數(shù)名，函數(shù)名和變量名相同規(guī)則相同，也就是說是字母和數(shù)組的排列組合，當(dāng)然其中第一個字符必須是字母，我們在命名函數(shù)的時候不能太長，也不能太短，我記得以前在學(xué)校的時候?qū)W校有了老教授，教我們單片機(jī)，他寫程序命名就喜歡取漢語拼音的手寫字母比如下面這個函數(shù)“JQRDD”名稱就是“機(jī)-器-人-斷-電”,你會發(fā)現(xiàn)看他寫的程序，相當(dāng)費勁，尤其是沒有注釋的函數(shù)簡直是災(zāi)難，最搞笑的是這老頭子，給他的車拍買了個“80C51”的號碼。簡直沒誰了。我建議可以這樣命名“Robot_Power_Off”,你也可以不用下劃線直接取命名“RobotPowerOff”。好吐槽完那個老頭子了。函數(shù)的主要有點就是，可以在需要該函數(shù)的地方執(zhí)行該函數(shù)任意的次數(shù)，如果不能把代碼函數(shù)話，那我們項目都寫在Main函數(shù)里面，那將是一個巨大的流水賬，正如一句話:用時一時爽，重寫火葬場。大家好自為之。 函數(shù)的另一個有點就是方便開發(fā)測試和維護(hù)，比如對某一段函數(shù)添加一些功能或者修改之前遺漏的Bug，只要函數(shù)的輸入輸出沒有變化邏輯沒有錯誤，以前程序的其他部分調(diào)用該代碼的部分都不會收到影響。當(dāng)然你可以在修改后的函數(shù)名字后面加上一個“V2”，或者“New”，那問題來了，下次再修改了該怎么命名呢？“V3”或者“New_New”,我以前就見多有同事這么寫，后來他也發(fā)現(xiàn)不對，直接再函數(shù)后面謝謝了“年月日”。我當(dāng)時看到真的和小哪吒一樣，“沙子里進(jìn)了眼睛”。 當(dāng)然如果你上面的原則都懶得遵守，為了以后的你依舊能看到從前的你寫代碼，你可以再一個函數(shù)的開頭進(jìn)行備注，寫下如下幾行：當(dāng)我們再ABB RAPID 中寫下人生第一段機(jī)器人代碼的時候，大部分人都是從Main函數(shù)開始，“Mian” 就是函數(shù)函數(shù)名，也就是該函數(shù)的函數(shù)頭，后面跟著的就是函數(shù)體，我們的函數(shù)。 ABB RAPID 如果沒有返回的函數(shù)，就寫 “PROC” 和 “ENDPROC”直接，風(fēng)格和VB的風(fēng)格很像。 當(dāng)讓我們可以在函數(shù)的頭里面添加參數(shù)，我們也可以讓函數(shù)返回結(jié)果，“PROC”函數(shù)是沒有返回結(jié)果的函數(shù)格式，有返回的函數(shù)格式是”FUNC”我會在這一章節(jié)的下面和大家分享。有了前面的兩個小節(jié)的討論其實可以足夠應(yīng)對我們工作中的大部分情況甚至是99%的情況，但是總有一些情況我們比較棘手，比如我們編寫了一個函數(shù)，是發(fā)送數(shù)據(jù)給上位機(jī)的，以前是通過串口發(fā)送，現(xiàn)在客戶想要通過網(wǎng)線發(fā)送，但是我程序框架都寫好了，只要把發(fā)送數(shù)據(jù)的函數(shù)單獨修改一下就好了，結(jié)果到下一個客戶要求兩個功能都要，還要可以自由切換，這次難道，可能你感覺可以寫兩套程序，使用需求，但是如果你掌握了下面的編程技巧，你就會發(fā)現(xiàn)你的人生從此改變，老板欣賞你，同事尊重你，食堂打飯的阿姨手也不抖了。 下面就是我們的一個比較有意思的編程語法糖，“Swith“關(guān)鍵字，可選參數(shù)。 我們依舊用之前的例子，兩個數(shù)據(jù)的相加，現(xiàn)在我們需求改成同樣的函數(shù)，可以實現(xiàn)相加，同時也能實現(xiàn)計算兩個數(shù)據(jù)的減法，雖然減法是特殊的加法但是在編程的時候我們還是需要告訴機(jī)器人該如何進(jìn)行操作。話不多說直接上代碼： 6）在中斷程序和子程序內(nèi)，不能使用STL指令。 作為全球能源管理和自動化領(lǐng)域的數(shù)字化轉(zhuǎn)型專家，施耐德電氣始終都在關(guān)注著中小企業(yè)的成長和良性發(fā)展，并在2020年開啟了“綠色智能制造創(chuàng)贏計劃”第一季。 2022年3月29日，施耐德電氣在生態(tài)圈逐漸強(qiáng)大之時，重磅開啟“綠色智能制造創(chuàng)贏計劃”第三季。在第一季和第二季實踐的基礎(chǔ)上，施耐德電氣在第三季中給我們帶來了更多、更優(yōu)質(zhì)的全新亮點。工業(yè)和信息化部國際經(jīng)濟(jì)技術(shù)合作中心副主任李毅鍇在啟動儀式上特別表示：“盡管受復(fù)雜多變的國內(nèi)外環(huán)境和疫情影響，中小企業(yè)作為支撐經(jīng)濟(jì)發(fā)展最活躍的主體和創(chuàng)新活動的主力軍，為經(jīng)濟(jì)社會發(fā)展做出了重要貢獻(xiàn)，但也面臨著諸多挑戰(zhàn)。國家高度重視中小企業(yè)發(fā)展。今年《政府工作報告》從加大企業(yè)創(chuàng)新激勵力度、堅持紓困和培優(yōu)兩手抓，著力培育‘專精特新’中小企業(yè)等方面，出臺了若干惠企政策。工業(yè)和信息化部作為國家促進(jìn)中小企業(yè)發(fā)展工作的主管部門，也在不斷加大中小企業(yè)紓困幫扶力度，強(qiáng)化優(yōu)質(zhì)企業(yè)培育，引導(dǎo)廣大中小企業(yè)走‘專精特新’發(fā)展道路，促進(jìn)產(chǎn)業(yè)數(shù)字化綠色化轉(zhuǎn)型?！?

MC、MCR指令利用MC N0 M100實現(xiàn)左母線右移，使Y0、Y1都在X0的控制之下，其中N0表示嵌套等級，在無嵌套結(jié)構(gòu)中N0的使用次數(shù)無限制；利用MCR N0恢復(fù)到原左母線狀態(tài)。如果X0斷開則會跳過MC、MCR之間的指令向下執(zhí)行。 MC、MCR指令的使用說明： 1）MC、MCR指令的目標(biāo)元件為Y和M，但不能用特殊輔助繼電器。MC占3個程序步，MCR占2個程序步； 2）主控觸點在梯形圖中與一般觸點垂直。主控觸點是與左母線相連的常開觸點，是控制一組電路的總開關(guān)。與主控觸點相連的觸點必須用LD或LDI指令。