最近開始準備自己的畢業(yè)答辯，選題方向涉及使用小六軸機械臂。在搜索資料時，在B站看到了一個很厲害的視頻，UP主從0到1完成了機械臂的制作，讓機械臂完成像人手一樣的控制。是我想象中的機械臂達到的效果，便開始了機械臂的學習之旅。

當我搜索“機械臂”的時候，出來的大多都是工業(yè)機械臂，不適合用于學習。于是開始尋找一款小型的機械臂來滿足我的需求。

能夠實現(xiàn)正常的運動，在質量上得過關。

售后和配套的資料豐富，不至于讓我在使用的時候不知道從何下手。

能完成我學習機械臂的需求

對比了許多家產品的機械臂，購買了一款mechArm 270-M5Stack，它是由大象機器人研發(fā)的一款小六軸桌面型機械臂。mechArm 是一個具有六個自由度仿工業(yè)型設計的多功能機械臂，以M5Stack-Basic為主控，有6個伺服電機驅動，工作范圍270mm，最大可負載250g的物體。mechArm機械臂末端支持樂高固件，可以裝置許多工具例如吸泵夾爪。

mechArm的配套資料相對來說是比較豐富的，能夠完成大部分主流的系統(tǒng)，編程語言支持。

這篇文章的主要目的是在記錄我學習機械臂的過程的感受和出現(xiàn)的問題。今天使用的是ROS，機器人操作系統(tǒng)，目前ROS的功能已經(jīng)相對完善了，用它來學習機器人是一個很好的選擇。下面是我使用mechArm配套的資料來在ROS上進行嘗試。

mechArm配套的資料，可以查看：https://docs.elephantrobotics.com/docs/gitbook/12-ApplicationBaseROS/

配套的資料詳細介紹從環(huán)境搭建，到案例的使用過程，現(xiàn)在開始跟著他們操作。

有個小槽點，雖然mecharm的教程十分的詳細，但在安裝ros的時候一直失敗，無法成功下載，后來解決的方案是換一個下載源（ros官方什么時候能解決！浪費了我好多時間）

后來咨詢了一下大象機器人官方，他們有提供一個環(huán)境已經(jīng)搭建好了的Ubuntu系統(tǒng)，可以直接操作。

給mechArm接上電源，用type-c線連接電腦，就可以開始操控了。

輸入命令檢測一下mechArm有沒有成功的連接上

ls /dev/tty* //檢查電腦串口連接的情況

有顯示已經(jīng)成功連接，接下來嘗試用滑塊去控制機械臂

在ROS當中，大象機器人團隊已經(jīng)構建好了mechArm的模型和滑塊控制的話題，我輸入命令調用就可以了。

這只是打開了在ros當中構建的模型，沒有跟真實的mechArm通信，不能控制，得運行一個腳本跟機械臂通信就可以在ros當中控制機械臂運動了。

接下來看下演示效果

https://www.bilibili.com/video/BV1Vd4y1F71P/?vd_source=dd6f4a47482e4e14e33125a26c155808

（視頻中的抖動是因為沒有安裝好底座導致的，不是機器臂的問題）

還有模型跟隨，鍵盤控制，GUI控制。

上面都是單個控制機械臂的功能，最讓我心動的還是MoveIt，它能夠實現(xiàn)運動規(guī)劃，正逆運動學，3D感知，碰撞檢測等功能。

通過拖動末端的坐標，可以控制機械臂的整體運動；也可以隨機生成一個姿態(tài)，進行運動。

https://www.bilibili.com/video/BV1GG4y1f7V5/

初體驗ros的先記錄到這，說一下總體的感受。

MoveIt的配置對于剛接觸的人來說是比較復雜的，不知道從何下手。

在使用mechArm的時候，moveIt相關信息已經(jīng)提前配置好了，只需要調用就可以正常使用，帶來了很大的方便。

這一點我個人覺得是做得很好的，一個完善的配套資料對于一個剛入門的人來說是相當重要的。相比于市面上其他的機械臂而言，大象機器人的配套資源是十分詳細，遇到了問題的時候還能夠去找他們售后尋求幫助。接下來我將嘗試完成moveit的配置，有了gitbook的支持我相信我能很快成功的。

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