一、簡(jiǎn)介

DWA算法全稱為dynamic window Approach，其原理主要是在速度空間（v,w）中采樣多組速度，并模擬這些速度在一定時(shí)間內(nèi)的運(yùn)動(dòng)軌跡，再通過(guò)一個(gè)評(píng)價(jià)函數(shù)對(duì)這些軌跡打分，最優(yōu)的速度被選擇出來(lái)發(fā)送給下位機(jī)。
1 原理分析

2 速度采樣

機(jī)器人的軌跡運(yùn)動(dòng)模型有了，根據(jù)速度就可以推算出軌跡。
因此只需采樣很多速度，推算軌跡，然后評(píng)價(jià)這些軌跡好不好就行了。
（一）移動(dòng)機(jī)器人受自身最大速度最小速度的限制
（二） 移動(dòng)機(jī)器人受電機(jī)性能的影響:由于電機(jī)力矩有限,存在最大的加減速限制,因此移動(dòng)機(jī)器人軌跡前向模擬的周期sim_period內(nèi),存在一個(gè)動(dòng)態(tài)窗口,在該窗口內(nèi)的速度是機(jī)器人能夠?qū)嶋H達(dá)到的速度:
（三） 基于移動(dòng)機(jī)器人安全的考慮:為了能夠在碰到障礙物前停下來(lái), 因此在最大減速度條件下, 速度有一個(gè)范圍。

二、源代碼

三、運(yùn)行結(jié)果