工業(yè)機(jī)器人已經(jīng)逐漸成為了制造業(yè)的核心，它們?cè)诠S自動(dòng)化、生產(chǎn)效率提升、質(zhì)量控制等方面發(fā)揮著重要的作用。隨著科技和工業(yè)的不斷發(fā)展，機(jī)器人技術(shù)日漸成熟，而碼垛機(jī)器人在各行各業(yè)中也起著更加重要的作用。

一、用機(jī)器人進(jìn)行碼垛的優(yōu)點(diǎn)有

1、自動(dòng)化程度高：機(jī)器人可以自動(dòng)完成整個(gè)碼垛過程，無需人工干預(yù)，可以提高生產(chǎn)效率，降低人工成本。

2、精度高：機(jī)器人可以精確地將貨物碼垛到指定位置，避免了人工操作中可能出現(xiàn)的誤差，提高了產(chǎn)品的質(zhì)量和穩(wěn)定性。

3、安全性高：機(jī)器人具有高強(qiáng)度、耐久性好的特點(diǎn)，可以在高強(qiáng)度、高危險(xiǎn)性的環(huán)境下工作，減少人員傷亡事故的發(fā)生。

4、靈活性強(qiáng)：機(jī)器人可以根據(jù)不同的碼垛任務(wù)進(jìn)行編程，可以適應(yīng)多品種、小批量生產(chǎn)，提高了生產(chǎn)的靈活性和響應(yīng)速度。

二、納博特控制系統(tǒng)碼垛工藝的優(yōu)點(diǎn)

納博特控制系統(tǒng)的碼垛工藝有許多亮點(diǎn)和功能強(qiáng)大的地方，主要體現(xiàn)在以下幾個(gè)方面：

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（一）操作簡(jiǎn)易

1、納博特控制系統(tǒng)碼垛工藝以及程序指令是全中文界面，界面內(nèi)容詳細(xì)完善，簡(jiǎn)單易懂。（也可以切換為其他語種的指令語言和界面語言）

2、不同于傳統(tǒng)碼垛的復(fù)雜流程，納博特控制系統(tǒng)的碼垛工藝同時(shí)支持簡(jiǎn)易碼垛和完整碼垛、采用流程圖方式進(jìn)行參數(shù)設(shè)置，步驟簡(jiǎn)單清晰。既可以滿足用戶簡(jiǎn)單的需求也可以適用于復(fù)雜環(huán)境。

簡(jiǎn)易碼垛

適用于每層垛型相同、貨物之間沒有間隙且不易發(fā)生形變的物體的抓取。參數(shù)設(shè)置按流程可以進(jìn)行抓手設(shè)置和位置設(shè)置。通過如下圖所示的幾個(gè)點(diǎn)位的標(biāo)定就可以按程序進(jìn)行自動(dòng)抓取、搬運(yùn)的操作。

完整碼垛

參數(shù)設(shè)置流程順序?yàn)樽ナ衷O(shè)置、托盤設(shè)置、工件參數(shù)、重疊模式、位置設(shè)置、平面模式。完整碼垛可以設(shè)置每個(gè)工件點(diǎn)的大小以及工件點(diǎn)之間的間隙，每層都能設(shè)置不同的擺放垛型或者動(dòng)態(tài)自定義調(diào)整垛型。通過對(duì)放貨點(diǎn)補(bǔ)償高度、x平移補(bǔ)償和y平移補(bǔ)償?shù)脑O(shè)置，對(duì)易發(fā)生形變的物體抓取也可以做到更加準(zhǔn)確。此外完整碼垛還可以設(shè)置固定輔助點(diǎn)、放貨點(diǎn)、入口點(diǎn)高度、姿態(tài)自動(dòng)旋轉(zhuǎn)等，進(jìn)行這些設(shè)置將在碼垛過程中優(yōu)化路徑，既防止出現(xiàn)關(guān)節(jié)參數(shù)超限的情況，也保護(hù)了操作人員的安全。

?3、此外系統(tǒng)支持自動(dòng)生成文件，無需編程，大大降低了用戶使用系統(tǒng)的難度，不但降低人工操作成本，而且減少誤操作的風(fēng)險(xiǎn)。

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（二）使用靈活

1、納博特控制系統(tǒng)碼垛工藝可以根據(jù)不同的產(chǎn)品要求進(jìn)行詳細(xì)設(shè)置，垛型能夠動(dòng)態(tài)自定義調(diào)整。

2、此外系統(tǒng)有一個(gè)特色功能：拖拽設(shè)置，用戶可以手動(dòng)在屏幕上拖動(dòng)工件，設(shè)置工件的位置。

（三）高度智能化

進(jìn)行重復(fù)的運(yùn)動(dòng)對(duì)于工業(yè)機(jī)器人并不是一個(gè)困難，但如果面對(duì)的一個(gè)無序的環(huán)境，便利用視覺工藝就可以對(duì)環(huán)境進(jìn)行識(shí)別、分析和判斷。它具有：精準(zhǔn)定位、方便部署、簡(jiǎn)單易用，參數(shù)配置方法靈活、指令豐富等優(yōu)勢(shì)，納博特控制系統(tǒng)支持傳送帶+視覺+碼垛結(jié)合使用，通過使用先進(jìn)的視覺識(shí)別技術(shù)和人工智能算法，能夠準(zhǔn)確地識(shí)別物品的尺寸和位置等信息，并根據(jù)這些信息進(jìn)行高效的堆疊和碼垛操作，可有效的降低跟蹤失誤率，提高生產(chǎn)線的效率和生產(chǎn)能力。

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（四）可定制化

納博特控制系統(tǒng)可以根據(jù)用戶的不同需求進(jìn)行定制化設(shè)計(jì)，以滿足不同行業(yè)、不同產(chǎn)品的不同需求。這種高度可定制化的特點(diǎn)可以幫助用戶更好地應(yīng)對(duì)市場(chǎng)需求的變化。

三、2207對(duì)比上一版本2105碼垛功能的改進(jìn)

2207在原有版本上添加了以下幾個(gè)功能：

1、固定入口點(diǎn)位置：取料后每碼一個(gè)工件都會(huì)在同一個(gè)入口點(diǎn)，在進(jìn)入入口點(diǎn)過程中會(huì)優(yōu)化Z軸。這個(gè)功能可以縮短碼垛距離，增強(qiáng)碼垛過程的平滑性。

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2、平面模式復(fù)制圖形：可將設(shè)置完成的圖形編號(hào)的內(nèi)容復(fù)制到希望的圖形中，有效的減輕重復(fù)勞動(dòng)，并且提高層堆疊的準(zhǔn)確性。

3、在碼垛生成文件中添加姿態(tài)同步的功能：關(guān)閉姿態(tài)同步按鈕按照設(shè)定點(diǎn)位執(zhí)行；選擇輔助點(diǎn)姿態(tài)同步則會(huì)以輔助點(diǎn)的姿態(tài)移動(dòng)到入口；選擇自動(dòng)計(jì)算姿態(tài)能夠根據(jù)入口點(diǎn)到輔助點(diǎn)，輔助點(diǎn)到工件點(diǎn)的距離之比，自動(dòng)計(jì)算出入口點(diǎn)運(yùn)行到輔助點(diǎn)工件點(diǎn)之間的軌跡姿態(tài)，運(yùn)動(dòng)過程中期間的C姿態(tài)一直旋轉(zhuǎn)。這個(gè)功能可以提高碼垛過程中的安全性，增強(qiáng)生產(chǎn)線的穩(wěn)定性和可靠性，同時(shí)也可以提高生產(chǎn)線的安全性和操作員的安全感。

?4、在碼垛程序中添加了獲取工件點(diǎn)位指令和簡(jiǎn)易碼垛指令：在碼垛過程中插入獲取工件點(diǎn)位指令可以得到需要的工件點(diǎn)的位置，并且簡(jiǎn)易碼垛指令能夠做到用一條指令在程序中輕松的完成碼垛設(shè)置，大幅降低了操作難度。搭配上新功能綁定變量，直接如虎添翼。

碼垛機(jī)器人在現(xiàn)代生產(chǎn)線中的應(yīng)用已經(jīng)很普遍，它的應(yīng)用可以有效地降低生產(chǎn)成本和生產(chǎn)效率。隨著物流、制造業(yè)等行業(yè)的快速發(fā)展，碼垛機(jī)器人在工業(yè)自動(dòng)化中的應(yīng)用將會(huì)越來越廣泛。未來，隨著技術(shù)的不斷進(jìn)步，工業(yè)機(jī)器人將能夠更加適應(yīng)未來制造業(yè)的需求，為企業(yè)創(chuàng)造更高的價(jià)值，成為制造業(yè)的重要支撐力量。