（圖一：測區(qū)完整線路圖）

成果要求：

數(shù)據(jù)資料：真彩色點(diǎn)云、DEM成果、正射影像圖

成果坐標(biāo)：CGCS2000,1985高

精度要求：點(diǎn)云平面和高差精度優(yōu)于10cm

點(diǎn)云帶寬：沿公路中線左右寬度各不低于100米

設(shè)備選型

由于測區(qū)地處青海高原，平均海拔3650米，高差超400米，且植被茂密，對無人機(jī)的動力性能、安全性能和激光雷達(dá)的穿透性都有很高的要求。

本次攜帶千巡翼X4多旋翼無人機(jī)搭載QX-200XT激光雷達(dá)進(jìn)行飛行數(shù)據(jù)采集，采用QX-scan和QX-pcp進(jìn)行數(shù)據(jù)數(shù)據(jù)預(yù)處理和后處理。

千巡翼X4設(shè)備核心性能優(yōu)勢：

*抗風(fēng)等級：7級風(fēng)下能保證安全飛行作業(yè)；

*動力冗余：海拔5000米以下安全飛行，無需更換高原槳

*雙傳感器融合：720°全向避障，視覺+毫米波雷達(dá)；

*飛行方式：支持仿地飛行、井字飛行等多種飛行方式；

千巡翼QX-200XT設(shè)備核心性能優(yōu)勢：

*高點(diǎn)頻：3次回波@192萬點(diǎn)

*數(shù)據(jù)存儲：內(nèi)置256G插拔卡，雷達(dá)和照片數(shù)據(jù)一鍵讀取

*數(shù)據(jù)處理：支持真彩色點(diǎn)云輸出、地面點(diǎn)提取、斷面提取等特色功能

外業(yè)飛行

根據(jù)測區(qū)情況及精度要求，設(shè)置相對航高120m，航速7m/s，航間距：91米，生成仿地航線檢查航線高程后即可作業(yè)飛行。

（圖二：仿地航線視圖）

（圖三：軟件航線界面顯示-航線任務(wù)某點(diǎn)海拔高度3793米）

內(nèi)業(yè)處理

千巡翼X4無人機(jī)和QX-200XT激光雷達(dá)載荷共用GNSS，無需外架天線，采用flyport接口，緊耦度高，同時雷達(dá)采集的原始數(shù)據(jù)和照片數(shù)據(jù)存儲在一個文件內(nèi)，可一鍵式讀取拷貝，也極大縮短了數(shù)據(jù)整理時間。

（圖四：原始數(shù)據(jù)）

本次作業(yè)點(diǎn)云生產(chǎn)，從云跡軌跡解算到點(diǎn)云數(shù)據(jù)生成用時13分鐘（軌跡解算：6分鐘，las點(diǎn)云生成7分鐘）

數(shù)據(jù)處理流程：

步驟一：使用findtrace解算GIPPK，輸出軌跡.OUT文件

（圖一）

步驟二：使用QX-SCAN一鍵式生成點(diǎn)云成果

（圖二）

步驟三：使用QX-PCP后處理模塊進(jìn)行點(diǎn)云一鍵去噪、平滑及地面點(diǎn)等成果生成。

（圖三）

軟件后處理模塊支持進(jìn)行坐標(biāo)轉(zhuǎn)換、點(diǎn)云合并、一鍵去噪、點(diǎn)云平滑、地面點(diǎn)提取、斷面提取等常用特色功能。

數(shù)據(jù)效果：

（圖一：真彩色點(diǎn)云效果）

（圖二：點(diǎn)云穿透效果）

（圖三：點(diǎn)云厚度4.4cm）

（圖四：正射影像效果）

（圖五：點(diǎn)云高差精度5cm）

（圖六：平均點(diǎn)密度：134.7個/m2）

（圖七：航帶帶寬220m）

（圖八：自動分類提取地面點(diǎn)）

（圖九：地面點(diǎn)導(dǎo)出后可生成DEM）

（圖十：支持導(dǎo)入道路中線進(jìn)行斷面提?。?/span>

項目實(shí)踐總結(jié):

1.本次作業(yè)數(shù)據(jù)數(shù)據(jù)滿足項目要求，所獲得的點(diǎn)云高差中誤差、點(diǎn)云密度滿足1：500要求；

2.設(shè)備在高海拔作業(yè)，動力冗余充足，抗風(fēng)性能好，可進(jìn)行高精度仿地飛行；

3.飛行高度120米，行間距90嗎，雙航帶作業(yè)，真彩色點(diǎn)云帶寬大于200米；

點(diǎn)云后處理軟件具有斷面提取、土方量計算等特色功能，導(dǎo)入道路中線即可進(jìn)行斷面提取。

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