早在上世紀(jì)60年代初，法國就計劃研制新一代的自行反坦克裝備，起初曾計劃使用AMX-30坦克進行研制，或許是出于成本和技術(shù)變化的需求，不久后有人提議用AMX-10P步戰(zhàn)車進行改裝，并且增加反坦克導(dǎo)彈這一新武器。

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1966年，基于AMX-10P的自行反坦克炮開始研制，也就是AMX-10M ACRA。首先簡單介紹一下這款步戰(zhàn)車，它是法國在1965年著手研制的裝備，1968年拿出樣車，是一款性能可靠且暢銷的裝甲武器，他的裝甲采用焊接鋁合金，能抵擋小口徑普通炮彈和炮彈破片的傷害，使用一臺300馬力的多燃料發(fā)動機提供動力。

另外再簡單介紹一下ACRA計劃，它是法國在1961年展開的一項激光制導(dǎo)超音速反坦克導(dǎo)彈計劃，也是受到“導(dǎo)彈萬能論”影響的產(chǎn)物之一，這項計劃中就包括一種142毫米滑膛炮，它能發(fā)射常規(guī)的HE彈藥以及制導(dǎo)導(dǎo)彈。

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1970年法國研制成功第一臺AMX-10M ACRA樣車，次年又制造了另外2輛。應(yīng)該說它在技術(shù)性能上有一定的實用性，但仍然難逃項目下馬的命運。

這款自行反坦克炮取消了步戰(zhàn)車車頂?shù)闹髋谒臑橹卸慰坑也贾玫囊蛔⌒团谒?內(nèi)裝一門20毫米M693 F1自動炮。主武器和傳統(tǒng)坦克殲擊車一樣布置，為ACRA項目中的142毫米滑膛炮。

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自行反坦克炮正面裝甲略微調(diào)整，首上裝甲傾斜幅度更小，整體裝甲更加簡潔，沒有過多的突出物，正面裝甲可以抵擋23毫米機炮的攻擊。

引擎布置在車體前方，為一臺280馬力的Hispano-Suiza HS 115柴油發(fā)動機，它的動力先傳輸?shù)脚R近的變速箱，然后再傳到到尾部的主動輪上，與步戰(zhàn)車采用前置主動輪的方案有所不同。

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這門142毫米滑膛炮是主要戰(zhàn)斗裝備，它發(fā)射的HE彈藥更像是一種火箭彈，射擊時發(fā)射藥將炮彈以550米每秒的出膛深度發(fā)射出去，離開炮管一段距離后炮彈的火箭發(fā)動機工作，將彈藥速度提升到700米每秒，該彈最大可達到8000米的射程。

關(guān)于它的炮射導(dǎo)彈，受制于當(dāng)時的技術(shù)限制，其基本性能簡直可以用“慘不忍睹”來形容。彈藥是一種1.22米長的錐形彈頭導(dǎo)彈，早期全重26千克，采用成型裝藥破甲彈原理， 裝藥量2千克，最大射程約3300米，可以擊穿380毫米均質(zhì)鋼裝甲；發(fā)動機布置在導(dǎo)彈中部，尾部是一根長管結(jié)構(gòu)，并帶有8片可彈出尾翼。導(dǎo)彈采用激光制導(dǎo)，在炮管內(nèi)點燃發(fā)動機后以150米每秒的速度出膛，然后切換到飛行模式以500~550米每秒的速度飛向目標(biāo)。

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這款導(dǎo)彈先不說它的破甲能力不甚理想，它的操作流程實在是危險。當(dāng)車長發(fā)現(xiàn)目標(biāo)后，需要指揮駕駛員調(diào)整車體用炮管大致對準(zhǔn)目標(biāo)方向，然后炮手打開激光引導(dǎo)設(shè)備，導(dǎo)彈發(fā)射出去后炮手即開始根據(jù)彈尾的4個光電管判斷飛行軌跡并進行修正。

這個射擊過程聽起來似乎如行云流水一般，但是實際問題相當(dāng)多，戰(zhàn)車從調(diào)整姿勢進入攻擊狀態(tài)，到成功發(fā)射導(dǎo)彈直至命中目標(biāo)（或者失手），最后調(diào)整姿勢撤離陣位，這其中需要耗費的時間很多，僅導(dǎo)彈以最大射程飛行就需要7秒時間，一般來說如果不是有準(zhǔn)備的伏擊戰(zhàn)，在遭遇戰(zhàn)中幾乎需要車輛在半分鐘內(nèi)停留或者“擺姿勢”，這么長的時間對于體格不小的裝甲車輛已經(jīng)相當(dāng)危險了。

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AMX-10M ACRA的問題就在于想把反坦克導(dǎo)彈和身管火炮結(jié)合起來，其實這個思路本身沒有錯，蘇系坦克后來就證明了這是一條不錯的路子，只是法國設(shè)計師賦予炮射導(dǎo)彈的能力，卻也沒有保存身管火炮的基本性能；在火炮的安裝上采用固定戰(zhàn)斗部結(jié)構(gòu)，這對火力的靈活發(fā)揮造成了影響，如果能采用旋轉(zhuǎn)炮塔效果會好一點。

1974年年底，在對3輛原型車進行了大量測試后法國放棄了AMX-10M ACRA，期間打光了500枚導(dǎo)彈，獲得了大量的技術(shù)數(shù)據(jù)，為之后的便攜式反坦克導(dǎo)彈和運載車打下了一定的基礎(chǔ)。