? ? ? ?飛控子系統(tǒng)（飛行計(jì)算機(jī)系統(tǒng)）是無(wú)人機(jī)完成起飛、空中飛行、執(zhí)行任務(wù)和返場(chǎng)回收等整個(gè)飛行過(guò)程的核心系統(tǒng)，飛控對(duì)于無(wú)人機(jī)相當(dāng)于駕駛員對(duì)于有人機(jī)的作用，我們認(rèn)為是無(wú)人機(jī)最核心的技術(shù)之一。

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? ? ? ?飛控一般包括傳感器、機(jī)載計(jì)算機(jī)和伺服作動(dòng)設(shè)備三大部分，實(shí)現(xiàn)的功能主要有無(wú)人機(jī)姿態(tài)穩(wěn)定和控制、無(wú)人機(jī)任務(wù)設(shè)備管理和應(yīng)急控制三大類。無(wú)人機(jī)的飛控系統(tǒng)就是由以下這些硬件設(shè)備組合而成。

　　 1、主處理控制器。主要有通過(guò)型處理器(MPU)、微處理器(MCU)、數(shù)字信號(hào)處理器(DSP)。隨著FPGA技術(shù)的發(fā)展，相當(dāng)多的主處理器將FPGA和處理器成功能強(qiáng)大的主處理控制器。

　　 2、二次電源。二次電源是飛控計(jì)算機(jī)的一個(gè)關(guān)鍵部位。飛控計(jì)算機(jī)的二次電源一般為5V、±15V等直流電源電壓，而無(wú)人機(jī)的一次電源根據(jù)型號(hào)不同區(qū)別較大，要對(duì)一次電源根據(jù)不同型號(hào)不同區(qū)別較大，要對(duì)一次電源進(jìn)行變換。現(xiàn)在普遍使用集成開(kāi)關(guān)電源模塊。

　　 3、模擬量輸入/輸出接口。模擬量輸入接口電路將各傳感器輸入的模擬量進(jìn)行信號(hào)調(diào)整、增益變換，模/數(shù)(A/D)轉(zhuǎn)換后，提供給微處理器進(jìn)行相應(yīng)的處理。模擬信號(hào)一般可分為直流模擬信號(hào)和交流調(diào)制信號(hào)兩類。模擬量輸出接口電路用于將數(shù)字控制信號(hào)轉(zhuǎn)換為伺服機(jī)構(gòu)能識(shí)別的模擬控制信號(hào)，包括模/數(shù)轉(zhuǎn)換、幅值變換和驅(qū)動(dòng)電路。

　　 4、離散量接口。離散量輸入電路用于將飛控計(jì)算機(jī)內(nèi)部及外部的開(kāi)關(guān)量信號(hào)變換為與微處理器工作電平兼容的信號(hào)。

　　 5、通信接口。用于將接受的串行數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為可以讓主處理器讀取的數(shù)據(jù)或?qū)⒅魈幚砥饕l(fā)送的數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為相應(yīng)的數(shù)據(jù)。飛控計(jì)算機(jī)和傳感器之間可以通過(guò)RS232/RS422/RS485或ARINC429等總線方式通信，隨著技術(shù)的不斷發(fā)展，1553B總線等其他總線通信方式也將應(yīng)用到無(wú)人機(jī)系統(tǒng)中。

　　 6、余度管理。無(wú)人機(jī)余度類型飛控計(jì)算機(jī)多為雙余度配置。余度支持電路用于支持多余度機(jī)載計(jì)算機(jī)協(xié)調(diào)運(yùn)行，包括：通道計(jì)算機(jī)間的信息交換電路，同步指示電路，通道故障邏輯綜合電路及故障切換電路。通道計(jì)算機(jī)間的信息交換電路是兩個(gè)通道飛控計(jì)算機(jī)之間進(jìn)行共享信息傳遞的信息通路。同步指示電路是同步運(yùn)行的余度計(jì)算機(jī)之間相互同步的支持電路。通道故障邏輯綜合電路將軟件監(jiān)控和硬件監(jiān)控電路的監(jiān)控結(jié)果進(jìn)行綜合，他的輸出用于故障切換和故障指示。

　　 7、加溫電路。通常用于工作環(huán)境超出工業(yè)品級(jí)溫度范圍的飛控計(jì)算機(jī)當(dāng)中，以滿足加溫電路所需功率和加溫方式的需求。

　　 8、檢測(cè)接口。飛控計(jì)算機(jī)應(yīng)留有合適的接口，方便與一線檢測(cè)設(shè)備、二線檢測(cè)設(shè)備連接。

　　 9、飛控計(jì)算機(jī)機(jī)箱。它直接影響計(jì)算機(jī)抗惡劣環(huán)境的能力以及可靠性、可維護(hù)性、使用壽命。

　　 隨著智能化的發(fā)展，當(dāng)今的無(wú)人機(jī)已不僅僅限于固定翼與傳統(tǒng)直升機(jī)形式，已經(jīng)涌現(xiàn)出四軸、六軸、單軸、矢量控制等多種形式。同時(shí)，隨著無(wú)人機(jī)在各行各業(yè)中的廣泛應(yīng)用，對(duì)無(wú)人機(jī)飛控系統(tǒng)的要求也越來(lái)越高，飛控的作用已不再僅僅是保證平穩(wěn)飛行，更重要的是：飛控系統(tǒng)的設(shè)計(jì)必須貼合行業(yè)的特點(diǎn)，在復(fù)雜環(huán)境下可以高效智能的完成飛行任務(wù)。