1. 功能描述

控制腿部舵機協(xié)調(diào)運動，使樣機做出翻跟頭的動作，本功能使用6自由度雙足機器人樣機。

2. 電子硬件

? ? 在這個示例中，我們采用了以下硬件，請大家參考：

• 主控板：Basra（兼容Arduino Uno）

• 擴展板：Bigfish2.1

• 電池：7.4V鋰電池

3. 運動控制

上位機：Controller 1.0

下位機編程環(huán)境：Arduino 1.8.19

（1）初始位置的設(shè)定：使用Controller上位機對機器人進行調(diào)試，調(diào)試目標(biāo)為使機器人保持直立狀態(tài)，并且保持右腳的支撐臂在前。

????①將Controller下位機程序servo_bigfish.ino直接下載到主控板。這段代碼供Controller上位機與主控板通信，并允許調(diào)試舵機。代碼如下：

下載完成后，保持主控板和電腦的USB連接，以便利用上位機進行調(diào)試。

????②雙擊打開Controller 1.0b.exe：

????③界面左上角選擇：設(shè)置-面板設(shè)置，彈出需要顯示的調(diào)試塊，可通過勾選隱藏不需要調(diào)試的舵機塊：聯(lián)機-選擇主控板對應(yīng)端口號以及波特率。

????④拖動進度條，可以觀察相應(yīng)的舵機角度轉(zhuǎn)動，直到樣機姿態(tài)達到我們的預(yù)想目標(biāo)。然后勾選左下角添加-轉(zhuǎn)化，獲得舵機調(diào)試的數(shù)組：

⑤該數(shù)組可直接復(fù)制到后面的行走程序中“各個舵機的初始位置”部分進行使用。

（2）編寫并下載翻跟頭程序的代碼（R213b_Somersaults.ino）到主控板：

4. 資料內(nèi)容

6自由度雙足-翻跟頭-例程源代碼

資料下載鏈接 https://www.robotway.com/h-col-160.html