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#論文# Cartographer_glass: 2D Graph SLAM Framework using LiDAR for Glass Environments

論文地址：https://arxiv.org/abs/2212.08633

作者單位：馬里蘭大學 ? ? ?本文研究了一種基于優(yōu)化的同時定位與建圖(SLAM)算法中玻璃物體的檢測和包含算法。當LiDAR數(shù)據(jù)是主要的外部輸入時，玻璃對象不能正確配準。這是因為入射光主要穿過玻璃對象或從光源反射，導致玻璃表面的距離測量不準確。因此，定位和建圖性能受到影響，從而使得在這種環(huán)境中的導航不可靠?；趦?yōu)化的SLAM解決方案，也被稱為Graph SLAM，被廣泛認為是最先進的。

? ? ?在本文中，我們利用一種簡單且計算成本低的玻璃檢測方案來檢測玻璃物體，并提出了將識別出的物體合并到由這種算法(Google Cartograph)維護的占用網(wǎng)格中的方法。為了實現(xiàn)上述目標，我們開發(fā)了局部(子圖級別)和全局算法，并將我們的方法生成的地圖與使用基于SLAM的粒子過濾器的現(xiàn)有算法生成的地圖進行了比較。本文貢獻如下：1、在基于優(yōu)化的SLAM算法中實施玻璃檢測和建圖 2、提高了基于GMapping的玻璃檢測和建圖方案生成的地圖的準確性 3、使用配備LiDAR的移動平臺在玻璃環(huán)境中進行了廣泛的測試。

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