1.判定坐標(biāo)系：

注：不管是左手還是右手坐標(biāo)系，旋轉(zhuǎn)的正方向始終是由x-y-z-x

1. ????繞z軸旋轉(zhuǎn) 由x軸指向y軸的方向?yàn)檎较?/p>

2. ????繞x軸旋轉(zhuǎn) 由y軸指向z軸的方向?yàn)檎较?/p>

3. ????繞y軸旋轉(zhuǎn) 由z軸指向x軸的方向?yàn)檎较?/p>