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汽車自動駕駛技術(shù)是一項(xiàng)跨界人工智能、自動化控制、物聯(lián)網(wǎng)、汽車制造等多領(lǐng)域的前沿科技，融合應(yīng)用多種高新科技成果，是未來汽車工業(yè)發(fā)展的必然方向。該技術(shù)能感知道路周邊環(huán)境信息、實(shí)現(xiàn)路徑規(guī)劃、控制車輛運(yùn)動，從而提高道路通行效率、減少交通事故、提高車輛運(yùn)行效率、降低駕駛員的勞動強(qiáng)度、降低能源消耗。不僅國家層面對于該技術(shù)十分重視，全球資本市場對其也十分看好。

該叢書由北京航空航天大學(xué)和百度自動駕駛事業(yè)群組聯(lián)合編寫，系統(tǒng)介紹自動駕駛技術(shù)基礎(chǔ)理論，構(gòu)建完整的知識體系，并依托百度Apollo自動駕駛平臺具體實(shí)現(xiàn)，體現(xiàn)我國自動駕駛技術(shù)領(lǐng)域的z新科研成果和前沿技術(shù)應(yīng)用。

內(nèi)容簡介

本冊書主要介紹無人駕駛汽車定位技術(shù)的知識點(diǎn)，讓讀者從基礎(chǔ)開始，由淺入深地了解無人駕駛汽車的高精度地圖、自動駕駛車輛定位技術(shù)、自動駕駛體系中基于通信輔助的定位技術(shù)等知識，并結(jié)合基于Apollo的自動駕駛汽車定位系統(tǒng)實(shí)踐，通過實(shí)際的案例讓讀者深入了解無人駕駛汽車的定位技術(shù)知識體系。

作者簡介

李曉歡，博士/博士后，副研究員、碩士生導(dǎo)師?，F(xiàn)任TIAA & FuTURE 的“智能網(wǎng)聯(lián)汽車”工作組成員，參與了國內(nèi)第一個(gè)《智能網(wǎng)聯(lián)汽車基本應(yīng)用》、《5G車車通信技術(shù)研究》技術(shù)白皮書編寫工作；中國航空學(xué)會航空電子與空中交通管理分會副總干事。曾任WASA2017（CCF C類會議）執(zhí)行主席，ChinaCom2017車聯(lián)網(wǎng)分論壇副主席。主持和參與完成了與本項(xiàng)目相關(guān)的國家工信部物聯(lián)網(wǎng)專項(xiàng)項(xiàng)目“面向ITS的車載安全監(jiān)控及節(jié)能系統(tǒng)研發(fā)及應(yīng)用示范”、粵港招標(biāo)重點(diǎn)領(lǐng)域突破項(xiàng)目“基于車聯(lián)網(wǎng)的智能交通信息服務(wù)及其示范應(yīng)用”、廣州市產(chǎn)學(xué)研協(xié)同創(chuàng)新重大專項(xiàng)項(xiàng)目“基于物聯(lián)網(wǎng)的新一代智能交通系統(tǒng)關(guān)鍵技術(shù)研究”等g家級、省部級重點(diǎn)項(xiàng)目。發(fā)表學(xué)術(shù)論文30余篇（SCI檢索11篇），出版車聯(lián)網(wǎng)領(lǐng)域英文專著1部，公開發(fā)明專利9項(xiàng)（其中PTC國際專利1項(xiàng)）、授權(quán)發(fā)明專利6項(xiàng)。

目錄

目錄

前言

第1章概述

1.1自動駕駛定位技術(shù)的構(gòu)成

1.2本章小結(jié)

第2章高精度地圖

2.1高精度地圖的定義及其價(jià)值

2.1.1高精度地圖的分層架構(gòu)

2.1.2高精度地圖對自動駕駛的價(jià)值

2.1.3高精度地圖行業(yè)現(xiàn)狀

2.2高精度地圖關(guān)鍵技術(shù)

2.2.1道路元素圖像處理

2.2.2激光點(diǎn)云處理

2.2.3同步定位與地圖構(gòu)建

2.2.4高精度地圖云端服務(wù)體系

2.3高精度地圖解決方案

2.3.1高精度地圖采集

2.3.2高精度地圖制作與編譯

2.3.3高精度地圖質(zhì)量控制與發(fā)布

2.4本章小結(jié)

參考文獻(xiàn)

第3章汽車定位技術(shù)

3.1衛(wèi)星定位技術(shù)

3.1.1衛(wèi)星導(dǎo)航定位系統(tǒng)簡介

3.1.2GNSS定位原理

3.1.3GNSS數(shù)據(jù)誤差

3.1.4差分GNSS定位技術(shù)

3.2慣性導(dǎo)航定位技術(shù)

3.2.1慣性導(dǎo)航定位系統(tǒng)簡介

3.2.2慣性導(dǎo)航定位系統(tǒng)工作原理

3.2.3慣性導(dǎo)航定位系統(tǒng)誤差分析

3.3地圖匹配定位技術(shù)

3.3.1地圖匹配定位技術(shù)簡介

3.3.2地圖匹配定位技術(shù)原理

3.3.3地圖匹配定位誤差分析

3.3.4地圖匹配常用算法

3.4多傳感器融合定位技術(shù)

3.4.1多傳感器融合系統(tǒng)簡介

3.4.2多傳感器融合定位系統(tǒng)原理

3.4.3多傳感器融合誤差分析

3.4.4多傳感器融合算法

3.5本章小結(jié)

參考文獻(xiàn)

第4章無線通信輔助汽車定位

4.1車聯(lián)網(wǎng)體系架構(gòu)及信息共享

4.1.1車聯(lián)網(wǎng)體系架構(gòu)

4.1.2車聯(lián)網(wǎng)的信息交互與共享技術(shù)

4.2基于專用短程通信的車聯(lián)網(wǎng)技術(shù)

4.2.1專用短程通信技術(shù)

4.2.2基于專用短程通信的車聯(lián)網(wǎng)

4.3基于蜂窩移動通信的車聯(lián)網(wǎng)技術(shù)

4.3.1蜂窩移動通信技術(shù)

4.3.2基于蜂窩移動通信的車聯(lián)網(wǎng)

4.4車聯(lián)網(wǎng)輔助定位技術(shù)

4.4.1車聯(lián)網(wǎng)輔助地圖數(shù)據(jù)的采集與發(fā)布

4.4.2室內(nèi)定位技術(shù)

4.5本章小結(jié)

參考文獻(xiàn)

第5章自動駕駛高精度地圖與定位實(shí)踐

5.1高精度地圖實(shí)踐

5.1.1基于Caffe的交通標(biāo)志牌識別實(shí)驗(yàn)

5.1.2基于PCL的激光點(diǎn)云配準(zhǔn)實(shí)驗(yàn)

5.2基于Apollo平臺的定位實(shí)踐

5.2.1Apollo簡介與配置

5.2.2GNSS/IMU定位實(shí)驗(yàn)

5.2.3LiDAR/IMU定位實(shí)驗(yàn)

5.2.4多傳感器融合定位實(shí)驗(yàn)

5.2.5自定義定位實(shí)驗(yàn)設(shè)計(jì)

5.3本章小結(jié)

參考文獻(xiàn)

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