任務(wù)描述

在MotoSimEG-VRC中創(chuàng)建1條輸送帶，并且能夠?qū)崿F(xiàn)將工件從輸送帶起始點(diǎn)位置處輸送到結(jié)束點(diǎn)位置處。

簡(jiǎn)易輸送帶外部設(shè)備創(chuàng)建

在MotoSimEG-VRC中支持創(chuàng)建輸送帶設(shè)備，并且能夠自動(dòng)生成簡(jiǎn)易的輸送帶模型。

新建虛擬仿真項(xiàng)目，在軟件“Controller”菜單欄下的“External Device”命令組中，點(diǎn)擊“New”命令按鈕，在其下拉菜單中點(diǎn)擊“Conveyor”，彈出Conveyor Installation對(duì)話框。

在對(duì)話框的No功能區(qū)下點(diǎn)選輸送帶編號(hào)，本例中選擇“No1”，點(diǎn)選完編號(hào)后在Name下的顯示框內(nèi)自動(dòng)生成輸送帶名稱，Joint Num下點(diǎn)選輸送帶旋轉(zhuǎn)軸編號(hào)，這里選擇“1”，如下圖所示，點(diǎn)擊“OK”按鈕。

此時(shí)彈出Conveyor Setting對(duì)話框，在對(duì)話框中可以設(shè)置輸送帶模型的尺寸參數(shù)與運(yùn)動(dòng)參數(shù)，各個(gè)參數(shù)的詳細(xì)說明如下。

No：顯示或指定要設(shè)置參數(shù)的輸送帶編號(hào)。

Model in fo：設(shè)置輸送帶模型的尺寸參數(shù)，包括輸送帶長(zhǎng)度（L）、寬度（D）、高度（H）以及原點(diǎn)位置（Org）。

Motion in fo：設(shè)置輸送帶的運(yùn)動(dòng)參數(shù)，包括輸送帶的運(yùn)行速度（Speed）、輸送起始點(diǎn)位置（Start）和輸送結(jié)束點(diǎn)位置（End）。

Make model：設(shè)置是否生成默認(rèn)輸送帶模型。

當(dāng)然，輸送帶參數(shù)配置也可以在后續(xù)單獨(dú)完成。因此，這里保持默認(rèn)，直接點(diǎn)擊“OK”按鈕。

軟件虛擬仿真環(huán)境中出現(xiàn)簡(jiǎn)易輸送帶模型，如下圖所示，其中深綠與淺綠相間的是簡(jiǎn)易輸送帶臺(tái)面，藍(lán)色的箭頭是輸送帶的移動(dòng)標(biāo)記，深綠與淺綠的分界線位置是輸送帶的原點(diǎn)位置，箭頭所在的位置是輸送帶的輸送起始點(diǎn)位置，箭頭所指方向就是工件輸送的正方向。

同時(shí)，在左側(cè)的Cad Tree中出現(xiàn)輸送帶模型文件，其名稱就是Conveyor Installation對(duì)話框中Name下顯示的輸送帶名稱，如下圖所示。

與沖壓機(jī)、龍門架一樣，輸送帶也可以通過“Position Panel”進(jìn)行手動(dòng)運(yùn)行，其操作方法也一樣，這里不再贅述。

同樣的，輸送帶的自動(dòng)運(yùn)行程序也是在“Job Panel”中進(jìn)行示教，示教編程方法可以參考沖壓機(jī)的示教編程步驟，這里也不再過多介紹。

默認(rèn)情況下，簡(jiǎn)易輸送帶創(chuàng)建完成后，Job Panel中會(huì)自動(dòng)創(chuàng)建出工件在輸送帶上移動(dòng)的2條運(yùn)動(dòng)程序，如下圖所示。

關(guān)于輸送帶手動(dòng)運(yùn)行與示教編程的詳細(xì)操作步驟，可以參考之前發(fā)過的文章《MotoSimEG-VRC軟件：沖壓機(jī)添加以及與機(jī)器人信號(hào)交互虛擬仿真》。

輸送帶模型添加與配置

簡(jiǎn)易輸送帶雖然也可以仿真運(yùn)行，但是看起來并不是那么逼真。為了能夠再現(xiàn)真實(shí)的輸送帶運(yùn)行效果，還需要添加輸送帶模型。

在Cad Tree中選擇世界坐標(biāo)系作為參考對(duì)象，然后從MotoSimEG-VRC的內(nèi)置模型庫(kù)（Model Library）中導(dǎo)入輸送帶模型，本案例導(dǎo)入的輸送帶模型名稱為Conveyor-roll-400W_1500L_700H。

從輸送帶的名稱中可以發(fā)現(xiàn)，輸送帶的長(zhǎng)度為1500mm，寬度為400mm，高度為700mm，可以根據(jù)這些尺寸參數(shù)設(shè)置簡(jiǎn)易輸送帶的尺寸參數(shù)。

在軟件“Controller”菜單欄下的“External Device”命令組中，點(diǎn)擊“Conveyor Settings”命令按鈕，再次彈出Conveyor Setting對(duì)話框。

在對(duì)話框中，設(shè)置簡(jiǎn)易輸送帶模型的尺寸參數(shù)與運(yùn)動(dòng)參數(shù)，如下圖所示。

為了能夠讓添加的輸送帶模型具備運(yùn)動(dòng)特性，還需要將其與簡(jiǎn)易輸送帶進(jìn)行關(guān)聯(lián)。

首先將輸送帶模型繞Z軸旋轉(zhuǎn)-90°（Rz=-90），然后將簡(jiǎn)易輸送帶整體向上移動(dòng)600mm，這樣簡(jiǎn)易輸送帶模型的臺(tái)面就與輸送帶模型的臺(tái)面重合了，其效果如下圖所示。

在Cad Tree中，使用“Set Parent”命令設(shè)置輸送帶模型的父級(jí)參考對(duì)象為簡(jiǎn)易輸送帶下的“CONVEYOR-NO1_rm”，如下圖所示。

然后在Cad Tree中右擊“CONVEYOR-NO1_rm”，在彈出的快捷菜單中依次選擇“Hide/See”→“Model”，將簡(jiǎn)易輸送帶臺(tái)面模型隱藏，如下圖所示。

這樣，添加的輸送帶模型就與簡(jiǎn)易輸送帶關(guān)聯(lián)了起來，也就具備了運(yùn)動(dòng)特性。

工件安裝到輸送帶

在MotoSimEG-VRC中，利用軟件自帶的模型創(chuàng)建工具創(chuàng)建1個(gè)長(zhǎng)方體，并將其命名為“Work”，作為輸送帶要輸送的工件。

在Cad Tree中，使用“Pos”工具，將工件放置到輸送帶輸送起始點(diǎn)位置處（藍(lán)色箭頭處）如下圖所示。

再使用“Set Parent”命令，將工件的父級(jí)參考對(duì)象設(shè)置為輸送帶模型的“CONVEYOR-NO1_tcp”，這樣工件就能夠在輸送帶上移動(dòng)了。

最后，在Cad Tree中右擊“CONVEYOR-NO1_link1”，在彈出的快捷菜單中依次選擇“Hide/See”→“Model”，將簡(jiǎn)易輸送帶模型的移動(dòng)標(biāo)記隱藏。

輸送帶輸送工件程序編寫與仿真運(yùn)行

在MotoSimEG-VRC中，先使用Position Panel將工件手動(dòng)移動(dòng)到輸送帶輸送的結(jié)束點(diǎn)位置處，如下圖所示。

然后，打開Job Panel，將第2條運(yùn)動(dòng)程序示教為當(dāng)前位置。選擇程序時(shí)可以先取消勾選左側(cè)的“Sync”，這樣工件就不會(huì)同步運(yùn)動(dòng)到程序的示教點(diǎn)位處了。

程序編寫完成后對(duì)其仿真運(yùn)行，運(yùn)行效果如下方動(dòng)態(tài)圖所示，可以看到工件從輸送帶起始位置處輸送到了結(jié)束位置處。

The End

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