直坐標(biāo)機械手一般為X、Y、Z三軸，加持轉(zhuǎn)塔式手爪，實現(xiàn)精準(zhǔn)的機床裝夾和收料。而在實際應(yīng)用中會遇到哪些問題，有哪些優(yōu)缺點呢？下面簡單概述一下：

一、直坐標(biāo)機械手的優(yōu)點

1、采用高強度結(jié)構(gòu)鋼，整體強度高，不易振動搖晃。滾輪導(dǎo)軌運動機構(gòu)，承載能力極強，剛性極佳。2、安裝調(diào)整要求低，相比于繁雜的關(guān)節(jié)機器人，結(jié)構(gòu)設(shè)計便于人員理解、操作簡單、維護方便。

3、壽命長，不會像普通直線導(dǎo)軌滑塊易受加工精度及潤滑影響失效損壞。

4、可配置為全閉環(huán)系統(tǒng)，即會實時檢測機械手控制系統(tǒng)發(fā)出指令和實際位置是否一致（如非全閉環(huán)、齒輪損壞等實際不移動不準(zhǔn)確，而控制系統(tǒng)無法感知），Z軸檢測到往下掉時可機械鎖止，防止發(fā)生安全事故。

5、便于維護，導(dǎo)軌極易維護，即使損壞更換也極其方便。

6、直坐標(biāo)機械手一般架在設(shè)備上方，不占用地面空間，更利于車間規(guī)劃和作業(yè)的便利性。

7、性價比高，相對于同等負(fù)重的關(guān)節(jié)機器人，桁架機械手的造價成本更低。

二、直坐標(biāo)機械手的缺點

? ? ? ?直坐標(biāo)機械手的高度和長度，以及機械手臂的活動行程一般根據(jù)機床外形的寬度和高度以及機床的結(jié)構(gòu)尺寸量身定制，直坐標(biāo)機械手的這種特性導(dǎo)致其只適用于一種機床或者適用于外形尺寸接近（相差不超過100mm）和結(jié)構(gòu)都大致相同的機床。直坐標(biāo)機械手較大的缺點就是通用性較差。

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