Pegasus簡介

Pegasus（建立普遍接受的質量標準、工具和方法以及場景和指南）是由德國聯邦經濟事務和能源部贊助的高級自動駕駛功能研究項目，研究了用于驗證和確認高度自動化駕駛功能的新方法(SAE等級3+)(汽車工程師協(xié)會，2014))。

Pegasus組成

Pegasus方法由五個基本元素，21個步驟組成：

說明：

1）整個方法流程從左下到左上逆時針執(zhí)行，由五個基本元素組成，包括：1）數據處理；2）需求定義； 3）數據庫； 4）自動駕駛功能評估； 5）安全論證

2）五個部分又細分為21個步驟，菱形的是處理過程，圓柱形是數據或者文本知識

3）左邊是安全論證，右邊是自動駕駛功能驗證的證據處理過程，將兩邊的結果進行比較，從而論證自動駕駛功能的安全（聲明做出貢獻）。

4）在每種情況下，它們都包含來自前一個流程步驟的結果，因此是隨后的下一個步驟的主要基礎，這些容器包括數據處理和需求元素中的抽象知識和預處理數據；數據庫元素中的測量數據、邏輯場景和邏輯測試用例；高度自動化評估的元素中的具體測試用例、測試數據、測試結果和安全聲明。在流程步驟中，使用不同的方法根據輸入創(chuàng)建新的輸出信息，例如重構事故信息。

5）基于V模型開發(fā)過程的不同階段上，將測試場景進行如下的分類：

類型1：功能場景

對應開發(fā)過程的概念階段，基于Pegasus的六層模型用自然語言對場景進行描述，其中包含動態(tài)交通參與者、靜態(tài)道路以及環(huán)境等.

層1：路(幾何、…)

層2：道路設施及規(guī)則(交通標志，…)

層3：臨時改造和事件(道路建設、…)

層4：移動對象(交通相關對象，如:車輛、行人、……相對于被測車輛的移動)

層5：環(huán)境條件(光線、天氣、…)

層6：數碼信息(V2X，電子地圖，...)

類型2：邏輯場景

對應開發(fā)過程的系統(tǒng)開發(fā)階段，包括用于場景表示狀態(tài)值的參數范圍.(定義狀態(tài)值邊界)。

場景模型的一些參數是固定的，而一些參數是可變的。構造邏輯場景的一個例子是通過可參數化，分解第四層模型。

類型3：具體場景

對應開發(fā)過程的測試階段，對每個狀態(tài)值單獨取值.

6）需求定義元素基于不同類型的抽象知識定義自動駕駛功能的需求，結果是HAD評估的過程指標和指南；

7）數據處理元素基于抽象知識識別與測試對象相關的系統(tǒng)邏輯場景，并將現有記錄的數據/以前執(zhí)行的場景轉換為通用格式。

8）數據庫元素的接收來自需求定義和數據處理過程結果（主要包括元素需求定義、數據處理結果和HAD評估的過程指標和指南），并將PEGASUS數據，邏輯場景/參數和邏輯測試用例存儲在對應數據容器中。

9）高級自動駕駛功能評估元素主要由具體測試用例生成、測試執(zhí)行、測試評估和安全聲明的發(fā)布組成。

首先，應用測試概念和各種變化的方法，將邏輯測試用例派生具體測試用例，并存儲在具體測試用例容器中。

其次，數據庫中的邏輯場景在仿真中執(zhí)行，挑選出關鍵場景，然后在試驗場/開發(fā)場中進行進一步驗證；測試用例執(zhí)行的結果存儲在數據容器測試數據中。測試數據以信號的形式描述了與測試執(zhí)行有關的信息。這些信號的格式與PEGASUS格式的數據相同。

接著，使用不同的度量評估測試數據，并將測試數據分組?；跍y試結果，開始迭代評估，如果結果滿足一定的標準，迭代的評估過程就會中斷，被評估的測試結果就會存儲在測試結果數據容器中。

最后，基于每個標準的結果，提出一個方法來決定一個測試用例是否通過了預先定義的行為標準。風險評估結果與安全聲明一起存儲在數據容器中。

10）論證元素包括安全論證和生成的安全聲明的應用

11）邏輯場景來源：

來源一：基于抽象知識進行場景的系統(tǒng)識別來定義系統(tǒng)邏輯場景，其中抽象知識包括法律法規(guī)/標準，指南等文本文件。

識別方法：

方法1：基于文本的場景生成，它使用指南的知識組合確定所有可能的場景；

方法2：自動化風險的識別，發(fā)現新的場景

方法3：基于專家的方法，它識別圍繞測試對象的導致事故的場景

來源二：數據重構，數據來源：真實的試駕、仿真、模擬器研究、開放道路測試(FOT)、自然駕駛研究或事故數據。

12）邏輯測試用例

????邏輯測試用例包括邏輯場景和評估標準. 評估標準需求定義的結果，其中HAD評估定義了不同的指標。

總結

綜上所述，Pegasus方法論中，分別從數據處理、需求定義、數據庫、自動駕駛功能評估和安全論證五個方面對汽車智能駕駛系統(tǒng)產品進行有效的測試，驗證和確認?；赑egasus的六層模型，邏輯場景用自然語言對場景進行描述，其中包含動態(tài)交通參與者、靜態(tài)道路以及環(huán)境等；邏輯場景來源抽象知識或者數據重構；通過分解功能場景的第四層，可得到邏輯場景。評估標準由需求定義而來，邏輯測試用例包括邏輯場景和評估標準。具體測試用例由邏輯測試用例應用測試概念和各種變化的方法派生而來。

?更多關于Pegasus的信息參見https://www.pegasusprojekt.de/en/about-PEGASUS