平頭哥半導(dǎo)體有限公司的劍池集成開發(fā)環(huán)境（以下簡稱“CDK”）已發(fā)布最新版本V2.10.5,請及時更新。
自中科昊芯推出專題闡述HXS320F28034雙電機(jī)有感FOC控制系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)以來，第一期主要分析了雙電機(jī)有感FOC控制原理，第二期著重分析了永磁BLDC的霍爾位置開環(huán)控制。
本期采用CDK-V2.10.3版本與AioneMotor_DSC28034電機(jī)驅(qū)控一體板聯(lián)合開發(fā)內(nèi)置霍爾位置傳感器的永磁BLDC雙閉環(huán)調(diào)速，特點(diǎn)是實(shí)現(xiàn)方法簡單、硬件成本低，相比FOC轉(zhuǎn)矩脈動較大。
BLDC的雙閉環(huán)調(diào)速原理如圖1，系統(tǒng)給定轉(zhuǎn)速nref與通過每60度換相的時間間隔求得的BLDC實(shí)際轉(zhuǎn)速nfbk相比較，經(jīng)速度PI調(diào)節(jié)器運(yùn)算得到電流給定值iref，與電流采樣的反饋值ifbk進(jìn)行比較，經(jīng)電流PI調(diào)節(jié)器輸出調(diào)制波信號，與PWM模塊輸出的三角波信號相比較得到調(diào)制的脈寬信號，按“六步換相”算法驅(qū)動逆變器，實(shí)現(xiàn)雙閉環(huán)調(diào)速。

依照上述原理，設(shè)計HXS320F28034永磁電機(jī)雙閉環(huán)控制系統(tǒng)如圖2，通過GPIO按鍵控制電機(jī)使能與轉(zhuǎn)速給定，經(jīng)雙閉環(huán)PI調(diào)節(jié)輸出PWM波的導(dǎo)通脈寬從而實(shí)現(xiàn)電機(jī)調(diào)速，

硬件連接如圖3

系統(tǒng)所采用的軟硬件開發(fā)環(huán)境詳見《芯教程|平頭哥CDK助力中科昊芯HX2000系列芯片之雙電機(jī)有感FOC控制系統(tǒng)專題（一）第一期：雙電機(jī)有感FOC控制原理》。

根據(jù)上述分析，基于CDK開發(fā)雙閉環(huán)調(diào)速，代碼包括：PWM的外設(shè)Gpio引腳配置、三路三相PWM波輸出配置，霍爾位置采樣與轉(zhuǎn)速計算、電流采樣、PI調(diào)節(jié)算法、按六步換相輸出的EPWM事件觸發(fā)中斷服務(wù)程序，主程序執(zhí)行調(diào)用。

其中霍爾位置采樣與轉(zhuǎn)速計算、電流采樣代碼為：

CDK上開發(fā)永磁電機(jī)雙閉環(huán)控制程序，其編譯結(jié)果為：

編譯通過后，就可以開始調(diào)試了，其調(diào)試結(jié)果如下：

調(diào)試后，永磁電機(jī)的轉(zhuǎn)動效果如下：

往期回顧：

《芯教程丨平頭哥CDK助力中科昊芯HX2000系列芯片之雙電機(jī)有感FOC控制系統(tǒng)專題（一）》

《芯教程丨平頭哥CDK助力中科昊芯HX2000系列芯片之雙電機(jī)有感FOC控制系統(tǒng)專題（二）永磁電機(jī)開環(huán)控制》

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