關(guān)于自行車的發(fā)明說法較多。
①我國是世界上發(fā)明自行車最早的國家。自行車的始祖是我國公元前五百多年的獨輪車。清康熙年間（1662～1722年），黃履莊曾發(fā)明過自行車?！肚宄笆反笥^》卷十一載：“黃履莊所制雙輪小車一輛，長三尺余，可坐一人，不須推挽，能自行。行時，以手挽軸旁曲拐，則復(fù)行如初，隨住隨挽日足行八十里?！边@就是世界上最早的自行車。
②自行車為西歐人所發(fā)明。公元1790年，法國人西夫拉克研制成木制自行車，無車把、腳蹬、鏈條。車的外形像一匹木馬的腳下釘著兩個車輪，兩個輪子固定在一條線上。由于這輛自行車沒有驅(qū)動裝置和轉(zhuǎn)向裝置，座墊低，西夫拉克自己騎在車上，兩腳著地，向后用力蹬，使車子沿直線前進。1817年，德國的馮·德萊斯男爵發(fā)明了一種能自由活動的車把，使他的自行車轉(zhuǎn)變比較方便。1818年，德萊斯在英國申請了專利。1839年，英國一位工人K·麥克米倫首創(chuàng)了用曲軸機構(gòu)驅(qū)動后輪的腳踏自行車，可使人在騎自行車時雙足離開地面。1861年的一天，巴黎的馬車和嬰兒車制造商米肖父子修理德萊斯式自行車，修好后在坡道上試車時，感到這種車放腳很困難，于是對它進行了改進，在車的前輪上安上腳蹬曲軸，從而發(fā)明了米肖型自行車，不久這種自行車便開始大量生產(chǎn)。大概在1870年前后，法國的馬執(zhí)又制造了一種前面驅(qū)動輪大，后面從動輪小的自行車，這種車的運行效果較好。1890年后，英國的亨伯公司生產(chǎn)出一種用鏈條傳動的、車為菱型的自行車，這種形式的自行車一直沿用至今。
③自行車為俄國人發(fā)明。1801年9月的一天，俄國農(nóng)奴阿爾塔莫諾夫騎著自己制造的木制自行車，行駛2500公里，趕到莫斯科向沙皇來歷山大一世獻禮。阿爾塔莫諾夫制造的自行車與法國人西夫拉克制造的車較相似。亞歷山大一世見到阿爾塔莫諾夫制造的自行車，當即下令取消了他的奴隸身份。

啊，人和機器都那么出眾！”一個土耳其的高級官員看見史蒂文斯從他的自行車“平凡者”上下來的時候稱贊說。人類使用車輪（或獨輪，或雙輪，或三輪，或四輪）的歷史大約有五千年之久了，但是在1690年以前，沒有任何人把兩個輪子連接起來乘坐。一個叫德·西弗拉克的法國人，兩腳分開，跨坐在他稱之為“塞萊里弗勒”的兩輪坐車上，一邊放一條腿，使之滾動向前。車輪的滾動頗受限制，因為他還沒有創(chuàng)造出一種駕駛這種機械的方法?？神{駛的德雷斯車是卡爾·馮·德雷斯于1817年研制成功的。為一種可騎機械的自行車，是麥克米倫于1839年發(fā)明的，后輪通過連接到踏板上的曲柄驅(qū)動。有了自行車，人類就能夠靠自己的力量旅行了，而且比步行快得多。然而并不是許多人都對這種想法感興趣。1861年，一個叫布魯內(nèi)爾的法國制帽匠，把他的德雷斯車帶到馬車匠人米肖那兒去修理。米肖的兒子歐內(nèi)斯特可能完全不知道麥克米倫的發(fā)明，因此提出：如果在前輪上裝上一個曲柄——象磨子的柄那樣的曲柄——而能夠踏著轉(zhuǎn)動的話，一定能夠改進這種機械。他就這樣偶然地開創(chuàng)了自行車工業(yè)。些叫“維洛西皮德”的早期腳踏車，踏板轉(zhuǎn)一圈，輪子就轉(zhuǎn)一周，在發(fā)明稱為“彭尼法森”的自行車之前，前輪做得越來越大。人們把這種車恰當?shù)胤Q為“高自行車”。它跑得快，就是不穩(wěn)當：如果想剎車，特別是下坡時剎車，騎車的人就可能被甩到把手前面，騎一天的車就得摔幾次。然而人們并沒有被嚇住。運動俱樂部成立了。1884年，勇敢的托馬斯·史蒂文斯騎著，推著，有時甚至是扛著叫“平凡者”的高自行車穿越了美國。前輪變小，從而使自行車更安全的嘗試斷斷續(xù)續(xù)地進行著，然而這些嘗試都因當時的工藝水平的限制而失敗了；可靠的自行車鏈條是一種重要的發(fā)明，沒有它是不行的。1885年，斯塔利發(fā)明了鏈條傳動的自行車，名為“安全漫游者”，從而結(jié)束了高自行車的時代。自行車很快采用了鏈條傳動，然而卻沒有采用他的結(jié)構(gòu)設(shè)計。人們曾試用各種各樣的方法來連接兩個輪子，企圖把剛性、可控性、機械效率和舒適性結(jié)合起來。行車很快就變得相當可靠，而且效率很高。鄧洛普又于1888年重新發(fā)明了充氣輪胎，使自行車得到進一步的發(fā)展。目前的自行車似乎不可能有什么根本性的變革。近年來許多人都想研制出一種更好的自行車，可是他們的努力都毫無結(jié)果。

現(xiàn)在，自行車像潮水一樣，遍及世界各地，進入家家戶戶。但很少有人知道，發(fā)明自行車的是德國的一個看林人，名叫德萊斯（1785—1851）。

德萊斯原是一個看林人，每天都要從一片林子走到另一片林子，多年走路的辛苦，激起了他想發(fā)明一種交通工具的欲望。他想：如果人能坐在輪子上，那不就走得更快了嗎！就這樣，德萊斯開始設(shè)計和制造自行車。他用兩個木輪、一個鞍座、一個安在前輪上起控制作用的車把，制成了一輛輪車。人坐在車上，用雙腳蹬地驅(qū)動木輪運動。就這樣，世界上第一輛自行車問世了。

1817年，德萊斯第一次騎自行車旅游，一路上受盡人閃的譏笑，……他決心用事實來回答這種譏笑。一次比賽，他騎車4小時通過的距離，馬拉車卻用了15個小時。盡管如此，仍然沒有一家廠商愿意生產(chǎn)、出售這種自行車。

1839年，蘇各蘭人馬克米廉發(fā)明了腳蹬，裝在自行車前輪上，使自行車技術(shù)大大提高了一步。此后幾十年中，涌現(xiàn)出了各種各樣的自行車，如風(fēng)帆自行車、水上踏車、冰上自行車、五輪自行車，自行車逐漸成為大眾化的交通工具。以后隨著充氣輪胎、鏈條等的出現(xiàn)，自行車的結(jié)構(gòu)越來越完善。

德萊斯還發(fā)明了絞肉機、打字機等，都能減輕勞動強度?，F(xiàn)在鐵路工人在鐵軌上利用人力推進的小車，也是德萊斯發(fā)明的，所以稱它為“德萊斯”。