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運(yùn)動(dòng)控制類:運(yùn)動(dòng)軸的圈數(shù)計(jì)算（以JS_PRGMR版為例）

2022-11-19 11:40 作者:jenasi 0人讀過 | 我要投稿

【設(shè)置目的】

PLC與觸摸屏結(jié)合使用時(shí)，要求在觸摸屏界面顯示運(yùn)動(dòng)軸實(shí)際運(yùn)行的圈數(shù)，也就是電機(jī)運(yùn)行時(shí)，能夠在觸摸屏上直觀的監(jiān)控到電機(jī)運(yùn)行了幾周。

【控制要求】

步進(jìn)電機(jī)（或者伺服電機(jī)）驅(qū)動(dòng)細(xì)分是2000。

按下啟動(dòng)鍵，電機(jī)正轉(zhuǎn)6000個(gè)位移值（脈沖數(shù)），運(yùn)行完成后再反轉(zhuǎn)6000個(gè)位移值（脈沖數(shù)），運(yùn)行完成后停止。

要求電機(jī)運(yùn)行時(shí)，能在觸摸屏上準(zhǔn)確的監(jiān)控到運(yùn)行的圈數(shù)。

注：電機(jī)運(yùn)行的脈沖數(shù)需隨時(shí)可調(diào)。

【動(dòng)作分析】

電機(jī)驅(qū)動(dòng)細(xì)分是2000，也就是電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)一周需要2000個(gè)脈沖，那么電機(jī)正轉(zhuǎn)6000個(gè)位移，就是運(yùn)轉(zhuǎn)了3圈，6000÷2000=3，反轉(zhuǎn)也是也一樣，運(yùn)行6000個(gè)個(gè)位移，相當(dāng)于回轉(zhuǎn)了3圈。

首先在主程序中添加啟動(dòng)信號(hào)，然后添加單軸運(yùn)動(dòng)指令，由于電機(jī)脈沖數(shù)需要隨時(shí)可調(diào)，單軸運(yùn)動(dòng)指令采用寄存器模式，增量正向運(yùn)行6000個(gè)脈沖，再添加但軸等待，等待電機(jī)停止，然后添加單軸運(yùn)動(dòng)，增量反向運(yùn)行6000個(gè)脈沖，最后添加單軸等待，等待軸停止。

主要是在組合邏輯對(duì)運(yùn)動(dòng)軸的圈數(shù)計(jì)算，需要對(duì)脈沖數(shù)進(jìn)行賦值運(yùn)算，運(yùn)行圈數(shù)=運(yùn)行的脈沖數(shù)÷驅(qū)動(dòng)細(xì)分，用W32位寄存器的W1寄存器來記錄運(yùn)轉(zhuǎn)的圈數(shù)。

在組合幀添加一組指令，用輔助標(biāo)志M0作為程序運(yùn)行信號(hào)，檢測到M0有通信號(hào)時(shí)（組長），進(jìn)行賦值運(yùn)算。

計(jì)算公式：W1=P[1]/D[0] ，其中P[1]是軸1的脈沖位置（若是軸2就是P[2]、軸3就是P[3]等）

【控制流程圖】

【修改別名】

輔助標(biāo)志M0：電機(jī)運(yùn)行標(biāo)志。

【程序編輯】

在時(shí)序0環(huán)，編輯步進(jìn)電機(jī)運(yùn)行程序：按照流程圖一個(gè)動(dòng)作一條指令的編輯好。添加完等待輸入指令后，添加一條觸發(fā)輔助指令，觸發(fā)輔助標(biāo)志M0通（作為電機(jī)運(yùn)行的標(biāo)志，啟動(dòng)組合幀的賦值程序），為了保證準(zhǔn)確記錄電機(jī)運(yùn)行圈數(shù)，在正轉(zhuǎn)完成之后可添加延時(shí)等待1s，反轉(zhuǎn)完成之后也添加延時(shí)等待1s。最后添加觸發(fā)輔助M0斷的指令。