Franka機(jī)器人特別注意事項(xiàng)

1.Franka 機(jī)器人僅可在白色指示燈情況下進(jìn)行拖拽示教（交互模式），否則極易損壞機(jī)器人關(guān)節(jié)；

2.在交互模式下，如果拖拽中出現(xiàn)極限位置，系統(tǒng)會(huì)報(bào)警（指示燈變色），此時(shí)應(yīng)立即停止拖拽，否則會(huì)損壞關(guān)節(jié)；

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Franka機(jī)器人安全注意事項(xiàng)

1.機(jī)器人運(yùn)行過(guò)程中，嚴(yán)禁操作者離開現(xiàn)場(chǎng)，以確保意外情況的及時(shí)處理；

2.機(jī)器人工作時(shí)，操作人員注意查看機(jī)器人電纜狀況，防止其纏繞在機(jī)器人上；同時(shí)嚴(yán)禁在控制柜內(nèi)隨便放置配件、工具、雜物等；

3.當(dāng)工件是通過(guò)氣動(dòng)手爪、電磁方法等機(jī)構(gòu)抓握時(shí)，請(qǐng)采用失效安全系統(tǒng)，來(lái)確保一旦機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)力被突然斷開時(shí)，工件不被彈出。 ；

4.當(dāng)機(jī)器人停止工作時(shí)，不要認(rèn)為其已經(jīng)完成工作了，因?yàn)闄C(jī)器人很可能是在等待讓它繼續(xù)移動(dòng)的輸入信號(hào)。

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Franka機(jī)器人示教的注意事項(xiàng)

在示教與維護(hù)作業(yè)中，不允許操作人員在自動(dòng)運(yùn)行模式下進(jìn)入機(jī)器人動(dòng)作范圍內(nèi)，不允許其他無(wú)關(guān)人員進(jìn)入機(jī)器人運(yùn)動(dòng)范圍內(nèi)。尤其注意機(jī)器人末端夾具是否尖銳。

在機(jī)器人工作空間內(nèi)進(jìn)行示教工作時(shí)，應(yīng)注意以下幾點(diǎn)：

（1）始終從機(jī)器人的前方進(jìn)行觀察，不要背對(duì)機(jī)器人進(jìn)行作業(yè)；

（2）始終按預(yù)先制定好的操作程序進(jìn)行操作；

（3）始終具有一個(gè)當(dāng)機(jī)器人萬(wàn)一發(fā)生未預(yù)料的動(dòng)作而進(jìn)行躲避的想法。確保自己在緊急的情況下有退路。

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潛在風(fēng)險(xiǎn)

1.操作人員狀況(例如疲勞或壓力)

2.在障礙物(例如建筑結(jié)構(gòu))周圍的間隙

3.與工作區(qū)域相關(guān)的其他危險(xiǎn)

4.操作人員缺乏培訓(xùn)或者操作知識(shí)情況下，容易出事故

5.操作人員也需要了解機(jī)器人經(jīng)過(guò)的路徑和過(guò)程