A、ORB特征提取

我們在8層圖像金字塔上提取FAST角點(diǎn)，金字塔圖像尺度因子為1.2。如果圖像分辨率從512*384到752*480，我們發(fā)現(xiàn)提取1000個(gè)角點(diǎn)比較合適，如果分辨率提高，如KITTI數(shù)據(jù)集[40]，則提取2000個(gè)角點(diǎn)。為了確保特征點(diǎn)均勻分布，我們將每層圖像分成網(wǎng)格，每格提取至少5個(gè)角點(diǎn)。然后檢測每格角點(diǎn)，如果角點(diǎn)數(shù)量不夠，就調(diào)整閾值。如果某些單元格內(nèi)檢測不出角點(diǎn)，則其對應(yīng)提取的角點(diǎn)數(shù)量也相應(yīng)減少。最后，根據(jù)保留的FAST的角點(diǎn)計(jì)算方向和ORB特征描述子。ORB特征描述子將用于算法后續(xù)所有的特征匹配，而不是像PTAM算法中那樣根據(jù)圖像區(qū)塊的相關(guān)性進(jìn)行搜索。