當年的羅布泊對美國非常有吸引力，因為我國的蘑菇彈就是在這里“長大”，在上世紀60年代，專門的偵察衛(wèi)星還在摸索中，美國要想掌握我羅布泊的一手資料，主要依靠偵察飛機抵近拍照，不過由于該地位置太遠以及防御火力，就連U-2偵察機也難以勝任偵察任務，為此美國研制了一些遠程偵察無人機，其中D-21應該是大眾比較熟悉的型號，還有一款名為AQM-91“螢火蟲”的型號則鮮為人知。

瑞安航空公司在1966年提出新的無人偵察機概念，并很快引起美國空軍的興趣，于是相關設計在當年6月獲得了AQM-91“螢火蟲”的名稱，也被稱為M154，它是一種全新的無人機，主打的就是隱身、高空飛行和大航程。

AQM-91與D-21一樣通過安裝在其他飛機上從空中投放，它的外形和早期巡航導彈相似，采用帶有較大后掠角的低單翼，水平尾翼末端上折，起到垂尾的作用，飛機空重1725千克，長10.4米。

AQM-91采用背負式發(fā)動機艙，安裝一臺通用電氣YJ97-GE-3渦輪噴氣發(fā)動機，它可以產(chǎn)生18kN推力，飛機可以達到815千米/小時的速度，最大飛行高度24000米，最大航程約3200千米。

背負式的發(fā)動機艙可以適當遮蔽進氣口，機體扁平減少側面雷達反射，機翼前緣和后緣噴涂了吸波材料，機翼本身棱角分明的結構也是一種隱身設計，與F-117隱身飛機的原理一樣。發(fā)動機艙尾氣會混合冷空氣排出，以降低熱特征，同時兩側的垂尾也能適當遮蔽尾氣，整架飛機大量采用復合材料進一步降低雷達反射。

由于是通過母機從空中發(fā)射，AQM-91并沒有起落架，它需要由母機攜帶飛行到某一位置再發(fā)射，機上安裝了精密的自動駕駛/導航系統(tǒng)，由于當時還沒有衛(wèi)星導航，所以它的自動駕駛/導航系統(tǒng)可能和D-21的差不多，通過預先設置飛行路線進行自主飛行，返回后無人機會釋放降落傘落地，再由地面人員取回飛機以及拍攝到的照片。

機載偵察設備主要是一部Itek KA-80A相機，理論上也能攜帶熱成像相機或電子信號偵察設備，機上攜帶了自毀系統(tǒng)，避免關鍵設備遺失泄密。

原型機在1968年9月試飛，隨后進行了一些改進，到70年代初已經(jīng)做好了服役準備，不過這時候局勢發(fā)生了很大變化，中美關系改善讓美國不再考慮直接派遣飛行器深入我國腹地進行偵察，況且地空導彈的發(fā)展讓這種行動變得危險，更重要的是美國已經(jīng)在開發(fā)偵察衛(wèi)星，后者顯然更安全可靠，因此AQM-91在1973年被封存，總共生產(chǎn)了28架，其中有20架是量產(chǎn)型號。