近年來隨著機(jī)器人在更多的制造業(yè)細(xì)分領(lǐng)域發(fā)揮著越來越重要的作用，而打磨、拋光、去毛刺是制造業(yè)中不可缺少的基礎(chǔ)工序，所以打磨機(jī)器人逐漸進(jìn)入人的視野中。

一、什么是打磨機(jī)器人？

打磨機(jī)器人是從事打磨的工業(yè)機(jī)器人，智能化代替人工打磨，提高工作效率以及保證產(chǎn)品優(yōu)品率。

現(xiàn)在越來越多的機(jī)器人打磨中，機(jī)器人打磨一般從事的是棱角去毛刺，焊縫打磨，內(nèi)腔內(nèi)控去毛刺等工作。

機(jī)器人打磨目前主要是分為兩種工作方式：

一種是通過機(jī)器人末端執(zhí)行器夾持打磨工具，主動(dòng)接觸工件，工件相對(duì)固定，這種方式通常應(yīng)用在機(jī)器人負(fù)載能力較差，代加工工件質(zhì)量和體積均較大的情況下，稱為工具型打磨機(jī)器人；

另一種是機(jī)器人末端執(zhí)行器夾持工件，通過工件貼近接觸打磨工具打磨，打磨工具相對(duì)固定，這種方式通常應(yīng)用在代加工工件體積小，對(duì)打磨精度要求較高的情況下，稱為工件型打磨機(jī)器人。目前，廣泛應(yīng)用于3C行業(yè)、五金家具、醫(yī)療器材、汽車零部件、小家電等許多行業(yè)。

二、機(jī)器人打磨恒力浮動(dòng)工具現(xiàn)狀概況

了解了什么是打磨機(jī)器人，接下來，讓我們走進(jìn)它的世界吧！

1.工具型打磨機(jī)器人

本文知識(shí)點(diǎn)主要是針對(duì)第一種方式，即機(jī)器人末端執(zhí)行器夾持打磨工具，首先我們先談一談傳統(tǒng)的打磨工具。

·?傳統(tǒng)打磨工具

傳統(tǒng)的打磨主要是有銑削、圓周磨、端面平磨、端面角打磨與平面偏心打磨這五種方式。其受力方向如圖1所示。

?

圖1 傳統(tǒng)打磨方式

·?浮動(dòng)打磨工具

機(jī)械打磨方式只要是分為剛性打磨和柔性打磨，剛性打磨頭的特點(diǎn)為成本低廉，工件外形復(fù)雜時(shí)加工效果不好，主要是使用在工件簡單，要求不高的場(chǎng)合。

根據(jù)五種傳統(tǒng)打磨方式，將機(jī)器人的高柔性、高自動(dòng)化等優(yōu)點(diǎn)融入打磨領(lǐng)域，研發(fā)出浮動(dòng)打磨工具，即柔性打磨。目前主要是分為閉環(huán)浮動(dòng)機(jī)構(gòu)、開環(huán)浮動(dòng)機(jī)構(gòu)、軸向浮動(dòng)打磨工具、徑向浮動(dòng)打磨工具與機(jī)器人加力傳感器五大類。

?

?

柔性力控打磨系統(tǒng)通過內(nèi)置傳感器能實(shí)時(shí)偵測(cè)打磨壓力、自身姿勢(shì)、加速度等多種信息，并通過獨(dú)有的重力補(bǔ)償算法來確保任何姿勢(shì)下，打磨設(shè)備與工件表面穩(wěn)定接觸，并保證打磨力的恒定。柔性力控打磨技術(shù)極大的彌補(bǔ)了國產(chǎn)機(jī)器人剛性不足及精度低的缺陷。高精度補(bǔ)償且簡單易用的操控，不僅提高打磨的工藝效果，還能確保了打磨的一致性。

?

機(jī)器人打磨的主要優(yōu)勢(shì)為可以提高打磨質(zhì)量和產(chǎn)品光潔度，保證其一致性，提高生產(chǎn)率，一天可連續(xù)生產(chǎn)，改善工人勞動(dòng)條件，提高工人生活質(zhì)量，可在有害環(huán)境下長期工作，降低對(duì)工人操作技術(shù)的要求，縮短產(chǎn)品改型換代的周期，減少相應(yīng)的投資設(shè)備。使用打磨機(jī)器人具有可長期進(jìn)行打磨作業(yè)、保證產(chǎn)品的高生產(chǎn)率、高質(zhì)量和高穩(wěn)定性等特點(diǎn)。