1. 功能說明

? ? ? ?在機(jī)器人車體上安裝2個(gè) 灰度傳感器【https://www.robotway.com/h-col-137.html】 ，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人按照下圖所指定的路線進(jìn)行導(dǎo)航運(yùn)動(dòng)，來模擬倉(cāng)庫(kù)物流機(jī)器人按指定路線行進(jìn)的工作過程。

2. 使用樣機(jī)

? ? 本實(shí)驗(yàn)使用的樣機(jī)為R023e樣機(jī)。

3. 功能實(shí)現(xiàn)

3.1 電子硬件

在這個(gè)示例中，我們采用了以下硬件，請(qǐng)大家參考：

Basra（兼容Arduino Uno）、SH-01外圍電路擴(kuò)展板（與Bigfish擴(kuò)展板相似）?、灰度傳感器、7.4V鋰電池

電路連接說明：

① 電機(jī)連在D6，D10及D5，D9接口上；

② 2個(gè)灰度傳感器分別接在擴(kuò)展板的傳感器接口A0、A4上。

3.2 編寫程序

傳感器觸發(fā)情況、小車行駛狀態(tài)、對(duì)應(yīng)行為策略表：

① 根據(jù)實(shí)驗(yàn)內(nèi)容，利用多分支結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)出程序流程圖。

② 根據(jù)設(shè)計(jì)好的程序流程圖進(jìn)行編程，編寫并燒錄以下程序（blackline_4if.ino），該程序?qū)?shí)現(xiàn)演示視頻中的動(dòng)作。

編程環(huán)境：Arduino 1.8.19

也可以使用if…else嵌套寫法(blackline_ifelse.ino)。

4. 資料下載

資料內(nèi)容：

①【R023】-灰度循跡2-例程源代碼

②【R023】-灰度循跡2-樣機(jī)3D文件

資料下載地址 https://www.robotway.com/h-col-113.html