要想知道如何自組一架穿越機(jī)，我們首先要知道穿越機(jī)的構(gòu)造及原理。

穿越機(jī)的構(gòu)造

穿越機(jī)主要可以分為機(jī)架、電機(jī)、電調(diào)、分電板、飛控、攝像頭、圖傳、接收機(jī)、螺旋槳九個(gè)部分。也有飛控和分電板合二為一的，或是分電板和電調(diào)合二為一的。下面筆者將一一講述每個(gè)部分的作用等。

機(jī)架：顧名思義，機(jī)架就像節(jié)肢動(dòng)物的外骨骼一樣，主要對(duì)穿越機(jī)起支撐和保護(hù)的作用。市面上的機(jī)架大多是使用碳纖維制造的，密度低，強(qiáng)度大。

電機(jī)：直接為穿越機(jī)提供動(dòng)力。分為定子和轉(zhuǎn)子兩部分。我們常常在某東或某寶上看到“2206電機(jī) 2300kv”，“1408電機(jī) 3600kv”等，此處“電機(jī)”前的四位數(shù)前兩位是電機(jī)定子直徑（mm)，后兩位是定子長(zhǎng)度（mm）?！発v”前的數(shù)我們稱(chēng)為kv值，它表示的是電壓每升高1伏，電機(jī)轉(zhuǎn)速增加的數(shù)值。

電調(diào)：全稱(chēng)電子調(diào)速器，需配合電機(jī)使用。分為四合一和分體兩類(lèi)，通常和飛控或電機(jī)一同購(gòu)買(mǎi)。

分電板:現(xiàn)在很少有售單獨(dú)的分電板，它在大多情況下與飛控或電調(diào)合二為一。因此不在此贅述。

飛控：整架飛機(jī)的最高指揮系統(tǒng)。在失控時(shí)，飛控可以按照你在地面站設(shè)置的進(jìn)行最終決定。

攝像頭：僅在第一視角飛行時(shí)使用

圖傳：在第一視角飛行時(shí)用于傳輸攝像頭拍攝的畫(huà)面，通常是模擬信號(hào)，大疆?dāng)?shù)字圖傳除外。

接收機(jī)：直接處理來(lái)自遙控器的控制信號(hào)，并將其傳輸給飛控。

螺旋槳：略。

下面以我最近裝的一架穿越機(jī)為例，制作一個(gè)示意圖

穿越機(jī)的飛行原理

力的作用是相互的，這點(diǎn)各位應(yīng)當(dāng)都知道（不知道的話說(shuō)明你是義務(wù)教育的漏網(wǎng)之魚(yú)，需要回爐重造）。穿越機(jī)在飛行時(shí)，螺旋槳給空氣一個(gè)力，同時(shí)穿越機(jī)既是施力者也是受力者（此處我們將螺旋槳和機(jī)身視為同一物體），因此會(huì)受到空氣的反作用力。以一架質(zhì)量為600g的穿越機(jī)為例，其所受重力為G=mg=0.6kg*9.8N/kg=5.88N，也就是說(shuō)當(dāng)螺旋槳給空氣的推力等于5.88N的時(shí)候，穿越機(jī)在垂直方向上所受的力形成平衡力。不過(guò)此時(shí)還不能起飛，因?yàn)槎ζ胶鈱?dǎo)致其靜止的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)沒(méi)有改變。要想起飛，則推力必須略大于5.88N，使其垂直方向的合力向上。

穿越機(jī)在水平方向的平移運(yùn)動(dòng)其實(shí)就是通過(guò)改變電機(jī)的轉(zhuǎn)速，使穿越機(jī)姿態(tài)發(fā)生改變，進(jìn)而改變推力的作用方向?qū)崿F(xiàn)平移運(yùn)動(dòng)。對(duì)于穿越機(jī)在懸停狀態(tài)下方向的改變，這里我們要引入一個(gè)新的概念：

旋翼反扭矩

對(duì)于這個(gè)玩意，百度百科是這么說(shuō)的：

當(dāng)旋翼由發(fā)動(dòng)機(jī)通過(guò)旋轉(zhuǎn)軸帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)時(shí)，旋翼給空氣以作用力矩(或稱(chēng)扭矩)，空氣 必然在同一時(shí)間以大小相等、方向相反的反作用力矩作用于旋翼(或稱(chēng)反扭矩)，從而再通過(guò)旋 翼將這一反作用力矩傳遞到直升機(jī)機(jī)體上。

簡(jiǎn)單來(lái)說(shuō)就是：力的作用是相互的。一般的，我們使用電機(jī)時(shí)將定子固定，但是如果將轉(zhuǎn)子固定呢？

材料購(gòu)買(mǎi)

這里以5寸機(jī)為例，介紹購(gòu)買(mǎi)設(shè)備及材料的注意事項(xiàng)。先說(shuō)裝機(jī)工具的購(gòu)買(mǎi)注意事項(xiàng)。

電烙鐵：某東某寶等均有售，建議選擇比較知名的品牌，盡可能不要買(mǎi)300元以下的。

焊錫絲：選擇銷(xiāo)量較高的單品即可。

六角螺絲刀：需要1.5mm，2mm，2.5mm共三種，購(gòu)買(mǎi)上沒(méi)什么可說(shuō)的。

電機(jī)鉗：選擇銷(xiāo)量較高的單品即可。

8mm扳手：選擇銷(xiāo)量較高的單品即可。

然后，應(yīng)該就沒(méi)什么了，別的如果有需要的就自己去某東某寶問(wèn)客服吧。

至于飛機(jī)零件，機(jī)架筆者比較喜歡GEPRC和創(chuàng)世泰克兩個(gè)品牌，也都還不錯(cuò)。一個(gè)五寸機(jī)的機(jī)架價(jià)格在200-500元之間都是比較正常合理的。也可以在網(wǎng)上搜“穿越機(jī)機(jī)架”，然后根據(jù)個(gè)人喜好選擇。電機(jī)這方面，筆者覺(jué)得T-MOTOR和EMAX都挺不錯(cuò)的，追求性?xún)r(jià)比可以選擇好嬴。一般五寸機(jī)的電機(jī)的定子直徑一般都是23mm或24mm，如果差的太多了就會(huì)裝不到機(jī)架上，而且一共要買(mǎi)4個(gè)電機(jī)，不要只賣(mài)一個(gè)。

最好不要用獨(dú)立的分電板，否則會(huì)占用很多不必要的空間以及增加不必要的重量。在大多數(shù)情況下，我們選擇四合一電調(diào)（也就是說(shuō)把分電板和電調(diào)放在一起，使用獨(dú)立的飛控），最好是與電機(jī)或飛控同一品牌的。????

飛控這個(gè)玩意新手建議買(mǎi)F4系列的，比如F405,F411等等。諸如大力、曼巴這些品牌都不錯(cuò)。追求性?xún)r(jià)比可以買(mǎi)F3，但是F3只能滿足基礎(chǔ)的飛行需求。

攝像頭在網(wǎng)上搜“FPV攝像頭”就出來(lái)好多，選擇銷(xiāo)量高，口碑好的購(gòu)買(mǎi)即可。

圖傳首選建議是黑羊的，價(jià)格低一點(diǎn)的也有RUSH和熊貓（如果不怕炸雞那么大疆?dāng)?shù)字圖傳也可以）。

接收機(jī)的具體選擇要根據(jù)你的遙控器來(lái)確定。例如筆者用的遙控器是FUTABA的，那么我選擇的接收機(jī)就必須兼容FUTABA的傳輸協(xié)議，具體可以問(wèn)遙控器商家客服。

其實(shí)對(duì)于新手來(lái)說(shuō)，螺旋槳的選擇不是很重要，筆者比較推薦乾豐的51499,51466,5149螺旋槳，性能和顏值都在線。也可以根據(jù)實(shí)際情況自己選擇一些其他的，但必須是塑料材質(zhì)的，絕對(duì)不能使用金屬或碳纖維材質(zhì)的螺旋槳。

穿越機(jī)的組裝

當(dāng)你花了幾千大洋買(mǎi)完了上述所有東西，正興致勃勃地拆著包裝時(shí)，如果沒(méi)有提前的了解，你會(huì)發(fā)現(xiàn)自己根本無(wú)法想象如何將這些東西組成一架完整的穿越機(jī)。因此，接下來(lái)筆者將介紹如何把這些亂七八糟的零件組合在一起。

第一步：組裝機(jī)架

這是最簡(jiǎn)單的步驟，當(dāng)你拿到機(jī)架時(shí)，它被裝在一個(gè)小盒子里，這個(gè)小盒子里還有它的說(shuō)明書(shū)。

如果是這樣的就比較好辦，一步一步按照上面說(shuō)的做就行了。

但如果說(shuō)明書(shū)張這樣：

這種比較惡心，就得看清楚，注意每個(gè)孔都擰什么樣的螺絲，別弄錯(cuò)了。

但無(wú)論是哪種，都先不要把頂板裝上。并且，盡量不要使用螺絲膠。

第二步：安裝電機(jī)

這也是一個(gè)無(wú)腦的工作，直接把電機(jī)放到四個(gè)機(jī)臂的頂端，注意安裝時(shí)要保證三根硅膠線是順著機(jī)臂走的，不要從外面繞一圈。

第三步：看懂接線圖

想要進(jìn)行下一步的組裝操作，你必須能看懂接線圖。如下是MAMBA F405 MK3飛控和MAMBA F50電調(diào)的接線圖

先看到圖片最左側(cè)“stack specification（規(guī)格）”，品牌飛控一般不需要過(guò)多關(guān)心這些，對(duì)于陀螺儀、加速度計(jì)等的參數(shù)，通常默認(rèn)即可。

然后是圖片下方的“ESC（電調(diào)）”部分，這是一個(gè)四合一電調(diào)，其左側(cè)的一紅一黑兩根導(dǎo)線是電源線，必須焊接牢固（具體怎樣焊接后面會(huì)提到），并且在安裝ESC時(shí)，電源線的方向必須對(duì)著機(jī)尾方向（要是不這樣也行，后期調(diào)試麻煩唄）。右側(cè)的接口是用來(lái)連接飛控的，這里不需要焊接，直接插上即可。上下共12個(gè)焊點(diǎn)都是用來(lái)焊接電機(jī)的。右上的 3個(gè)，右下的3個(gè)，左上的3個(gè)，左下的3個(gè)必須分別單獨(dú)焊一個(gè)電機(jī)，不許混著焊。其他的四合一電調(diào)一般都差不多。

對(duì)于飛控的接線圖，我們必須先知道這些：

①“5V”“9V”“3.3V”“VCC”這些都代表的是電源正級(jí)，只不過(guò)VCC沒(méi)有明確標(biāo)注電壓

②所有“GND”都是接地（就是電源負(fù)極）

③所有正極連接的導(dǎo)線必須是紅色的，所有負(fù)極連接的必須是黑色導(dǎo)線或藍(lán)色導(dǎo)線

④所有UART端口（信號(hào)端口，接線圖上表示為“TX”和“RX”）連接的導(dǎo)線顏色不能與電源線顏色重復(fù)（你要都焊一個(gè)顏色導(dǎo)線我也沒(méi)意見(jiàn)，就是燒了什么的別找我）

然后好像就真沒(méi)什么可說(shuō)的了，反正就是它叫你怎么接你就怎么接唄，注意別接錯(cuò)了，有接線圖沒(méi)提到的就問(wèn)問(wèn)商家。

第四步：焊接

看懂了接線圖，我們就可以按照接線圖進(jìn)行焊接了（焊接可不是無(wú)腦活兒）。而且焊接這個(gè)玩意單純用文字講很可能說(shuō)不明白，筆者覺(jué)得這個(gè)視頻教程不錯(cuò)，給大家放在下面了。

https://www.bilibili.com/video/BV1oZ4y1y7mc?spm_id_from=333.337.search-card.all.click

簡(jiǎn)單來(lái)說(shuō)就是想要焊出一個(gè)圓潤(rùn)、結(jié)實(shí)的焊點(diǎn)，首先要有趁手的電烙鐵和焊錫絲，其次是焊接的技術(shù)和手法，具體可以看上面鏈接的視頻。

第五步：調(diào)試

當(dāng)你已經(jīng)按照接線圖完成了所有焊接工作，并也安裝上了飛機(jī)的頂板。此時(shí)你已經(jīng)在想象你的穿越機(jī)像雄鷹一樣翱翔于長(zhǎng)空，但恕我必須把你拉回現(xiàn)實(shí)。接下來(lái)，還有調(diào)試任務(wù)需要你完成。

現(xiàn)在主流的開(kāi)源飛控調(diào)參軟件主要就是Betaflight，Cleanflight和INAV。這里主要介紹Betaflight調(diào)參。

首先，你需要下載Betaflight調(diào)參軟件，下載鏈接如下：https://github.com/Betaflight/Betaflight-configurator/releases/tag/10.7.2

安裝好，打開(kāi)之后出現(xiàn)如下頁(yè)面：

進(jìn)入此頁(yè)面，你需要找到一根micro-USB或type-c的數(shù)據(jù)線，一端連接電腦，另一端連接你的飛控。點(diǎn)擊右上角 連接，進(jìn)入如下頁(yè)面。

在此頁(yè)面，請(qǐng)將飛機(jī)平放，點(diǎn)擊 校準(zhǔn)加速度計(jì) 。隨后，點(diǎn)擊左側(cè)的 端口 ，進(jìn)入如下界面。

在這里，你需要設(shè)置所有串口（參照接線圖）。如果沒(méi)有外接其他設(shè)備（例如GPS，氣壓計(jì)等），只需要在對(duì)應(yīng)端口將 串行數(shù)字接收機(jī) 打開(kāi)（這里以S.BUS接收機(jī)為例）。在完成設(shè)置后，務(wù)必點(diǎn)擊右下角的 保存并重啟 。接下來(lái)，點(diǎn)擊右側(cè)的 配置 ，進(jìn)入如下界面。

向下滑動(dòng)，找到 接收機(jī)?。

參照你的遙控器和接收機(jī)說(shuō)明書(shū)選擇參數(shù)接收機(jī)模式和協(xié)議（我這里用的是S.BUS接收機(jī)）。一般情況下，其余默認(rèn)即可。然后，單擊 保存并重啟 ，完成此頁(yè)面的調(diào)試。隨后單擊右側(cè)的 接收機(jī) ，進(jìn)入如下頁(yè)面。

現(xiàn)在，你需要將遙控器和接收機(jī)對(duì)頻。一般的，接收機(jī)上會(huì)有且僅有一個(gè)按鈕。先打開(kāi)遙控器，然后給飛機(jī)上電，并長(zhǎng)按接收機(jī)的按鈕，然后完成對(duì)頻（具體操作參照接收機(jī)說(shuō)明書(shū)）。完成對(duì)頻后，該頁(yè)面的彩色條條會(huì)隨遙控器打桿而變化。該頁(yè)面其余設(shè)置通常默認(rèn)即可。點(diǎn)擊 模式 ，進(jìn)入如下頁(yè)面。

在這里設(shè)置你需要的模式，這些模式的具體解釋可以參照https://www.bilibili.com/read/cv3554510?from=search&spm_id_from=333.337.0.0

選擇你需要的模式，點(diǎn)擊 添加范圍 ，通道選擇 自動(dòng) 。然后在遙控器撥動(dòng)你希望控制這個(gè)模式的開(kāi)關(guān)，拖動(dòng)滑塊，當(dāng)刻度上的黃點(diǎn)在上方黃色條條的范圍內(nèi)時(shí)，該模式被觸發(fā)。

點(diǎn)擊 電機(jī) ，進(jìn)入如下頁(yè)面。

在此頁(yè)面，確保你的穿越機(jī)沒(méi)有安裝螺旋槳。打開(kāi) 我已了解風(fēng)險(xiǎn) ，移動(dòng)滑塊使電機(jī)低速運(yùn)行，檢查電機(jī)對(duì)應(yīng)的編號(hào)和旋轉(zhuǎn)方向是否正確，若正確則進(jìn)入下一步，若不正確則需要使用BLHeli電調(diào)調(diào)參軟件進(jìn)行調(diào)試（具體可以參照https://www.bilibili.com/video/BV1aW411p7dd?spm_id_from=333.337.search-card.all.click）。

后面的LED,VTX,黑盒子通常默認(rèn)即可，OSD按照自己需求添加。

對(duì)于一些非常冷門(mén)的功能，你必須在命令行進(jìn)行設(shè)置，下方代碼塊是對(duì)命令行所有指令的解釋?zhuān)ㄓ⑽陌妫?，也可以在命令行鍵入“help”查看。這不是任何東西的源代碼，這只是對(duì)指令的解釋。

這里筆者為各位找到了全網(wǎng)最簡(jiǎn)潔的Betaflight教程供參考：https://www.bilibili.com/video/BV1Et411F7oS?spm_id_from=333.999.0.0

之后就可以上槳試飛了（別高興太早，后面沒(méi)準(zhǔn)還有別的疑難雜癥）