剛?cè)彳洐C器人結(jié)構(gòu)設(shè)計與仿真分析專題

一、機器人設(shè)計理論

1.? 剛性機器人簡介、變剛度的概念、分類和發(fā)展進程

2.? 設(shè)計原則和驅(qū)動方法概述

3.? 面臨的主要科學問題和應用前景

4. 運動學模型分析

5. 動力學模型分析

一、機器人仿真實例

1. 機械臂Matlab建模仿真分析(實例)

?

2. 機械臂ADAMS動力學仿真分析(實例)

三、機器人仿真實例

?Matlab與Solidworks機械臂聯(lián)合仿真（實例）

4. 彈跳機器人ADAMS動力學仿真分析（實例）

5. 基于Matlab 與ADAMS聯(lián)合的機器人系統(tǒng)仿真分析（實例）

四、軟體關(guān)節(jié)設(shè)計理論

. 軟體機器人關(guān)節(jié)設(shè)計方法簡介

2. 軟體機器人關(guān)節(jié)定量設(shè)計

?? 2.1 目標確定

?? 2.2 拓撲結(jié)構(gòu)設(shè)計

?? 2.3 驅(qū)動器選擇與設(shè)計

?? 2.4 傳感器選擇與設(shè)計

五、軟體關(guān)節(jié)設(shè)計實例

. 常見軟體機器人設(shè)計實例

3.1 無軸向形變軟體機械手的制作

3.2 有軸向形變軟體機械手的制作

3.3 爬行機器人的制作：水平面爬行、垂直面爬行

3.4 軟體機器人魚的制作3.5 其他類型軟體機器人的制作

六、有限元仿真分析

1. ANSYS的基本功能介紹

2.超彈性材料柔性手指的形變分析實例

?2.1 參數(shù)設(shè)置? 2.2 仿真結(jié)果

3.硅膠材料柔性機器人的形變分析實例

?3.1 硅膠柔性關(guān)節(jié)單驅(qū)動

?3.2 硅膠柔性關(guān)節(jié)多驅(qū)動

4. 氣動軟體機械手形變仿真實例

七、靜、動力學分析

1. 軟體機器人的模型概述

2. 軟體機器人運動學分析

2.1 傳統(tǒng)剛性機器人運動學

2.2 軟體機器人運動學分析（matlab仿真實例）

3. 軟體機器人靜力學分析

3.1 靜力學分析方法簡介

3.2 不考慮、考慮重量和負載情況的靜力學分析

3.3 基于Cosserat 理論的靜力學建模 （柔性手指仿真）

4. 軟體機器人動力學分析與實例

4.1 電機驅(qū)動方式動力學模型

4.2 氣壓驅(qū)動方式動力學模型

4.3 智能材料驅(qū)動方式動力學模型

八、軟體爬行機器人

1. 軟體爬行機器人結(jié)構(gòu)設(shè)計

2. 軟體爬行機器人動力學模型分析

3. 爬行機器人實例分析

3.1 壓電材料驅(qū)動機器人

3.2 氣液驅(qū)動機器人

3.3 SMA材料驅(qū)動機器人

九、軟體手抓取控制

1. Matlab與機器人的通訊方法設(shè)計

1.1 通訊建立的技術(shù)路線

1.2 Matlab與ROS間的通信

1.3 ROS與cobotta機器人間的通信

2. 機器人逆運動學求解

2.1 DH參數(shù)與坐標系的建立 2.2 Matlab中建立機器人模型

2.3 逆運動學求解 2.4 關(guān)節(jié)角的修正

2.5 求解的分析及篩選

3. 視覺處理方法設(shè)計

3.1 攝像頭連接與圖像的獲取

3.2 圖像處理與坐標轉(zhuǎn)化計算

4. 應用開發(fā)與抓取實驗

九、變剛度與控制

1. 離散型剛性關(guān)節(jié)變剛度方法

2. 連續(xù)型剛性關(guān)節(jié)變剛度方法

3. 軟體機器人變剛度方法

4. 變剛度軟體機械手的位移實時控制實例

4.1 無模型控制理論(PID控制、模糊PID控制、滑模控制、神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制等）

4.2 有模型控制理論 (重點介紹遲滯理論等模型）

4.3 混合模型控制方法的簡介及應用

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