隨著智能汽車領(lǐng)域的整車EE架構(gòu)、算法、芯片算力、多傳感器融合、解耦中間件等技術(shù)的發(fā)展，促進(jìn)著行泊一體化落地。2023年1-2月行泊一體域控制器累計(jì)配套量13.5萬套，總滲透率5.4%，我們預(yù)計(jì)2025年行泊一體域控制器滲透率將達(dá)到30%以上。

產(chǎn)業(yè)概述

行泊一體域控制器主要包含計(jì)算芯片、底層操作系統(tǒng)；在此基礎(chǔ)上增加操作系統(tǒng)、功能軟件便形成行泊一體解決方案。

行泊一體化三大階段：硬件集成→硬件復(fù)用（初階）→軟硬件復(fù)用（高階），硬件復(fù)用已經(jīng)可實(shí)現(xiàn)降本效果，且技術(shù)難度低，是當(dāng)前的主流應(yīng)用，也是未來經(jīng)濟(jì)型車型的首選；軟硬件復(fù)用可有效提升車輛行泊性能并可進(jìn)一步降低成本。

驅(qū)動(dòng)因素：①高階行泊一體方案需要更優(yōu)秀的算法、更大的算力處理大量的感知數(shù)據(jù)并布控更復(fù)雜的決策控制邏輯，大算力芯片量產(chǎn)、算法的增長(zhǎng)有效支持高階行泊一體技術(shù)落地；②硬件復(fù)用是行泊一體化的基礎(chǔ)，軟件算法復(fù)用是升華，其中多傳感器融合技術(shù)必不可少；③高階軟硬件復(fù)用行泊一體化技術(shù)，需要軟硬件分層解耦，中間件技術(shù)成熟化與標(biāo)準(zhǔn)化可提供有力支持；④目前部分車型已經(jīng)實(shí)現(xiàn)行泊一體量產(chǎn)應(yīng)用，其所積累的行車、泊車數(shù)據(jù)經(jīng)過AI驅(qū)動(dòng)的數(shù)據(jù)閉環(huán)技術(shù)，可快速高效訓(xùn)練新的算法。

行泊一體化是EE架構(gòu)發(fā)展的必然產(chǎn)物，艙駕融合、中央集中架構(gòu)是必然趨勢(shì)，更高程度的集中化可在軟件方面融合艙駕領(lǐng)域所有應(yīng)用數(shù)據(jù)，更易實(shí)現(xiàn)SOA目標(biāo)。

市場(chǎng)應(yīng)用及趨勢(shì)

2023年1-2月行泊一體域控制器累計(jì)配套量13.5萬套，總滲透率5.4%；預(yù)計(jì)2025年行泊一體域控制器滲透率將達(dá)到30%以上，市場(chǎng)規(guī)?？蛇_(dá)550億元。

根據(jù)2023年1-2月行泊一體域控制產(chǎn)品應(yīng)用情況，主機(jī)廠自研自用產(chǎn)品合計(jì)占比約60%，已成為主流。其中特斯拉、蔚來頭部新勢(shì)力主機(jī)廠已經(jīng)實(shí)現(xiàn)軟硬件全棧自研，傳統(tǒng)主機(jī)廠長(zhǎng)城、吉利已經(jīng)在芯片、軟件算法、整體域控制器產(chǎn)品進(jìn)行了全面布局。

德賽西威、經(jīng)緯恒潤(rùn)等國(guó)內(nèi)傳統(tǒng)供應(yīng)商產(chǎn)品采用國(guó)際一線芯片品牌，以其自身豐富的整體域控制器集成制造經(jīng)驗(yàn)加持，受到自研軟件算法的主機(jī)廠的青睞，市占率約30%。

國(guó)內(nèi)初創(chuàng)公司產(chǎn)品多選用小算力經(jīng)濟(jì)型芯片，且可提供軟硬件一體解決方案，比較適合尚無自研成果且追求經(jīng)濟(jì)效益的主機(jī)廠。

L4自動(dòng)駕駛解決方案公司開始降維布局L2/L3市場(chǎng)，推出多款軟硬集成行泊一體解決方案，多數(shù)計(jì)劃在2023年內(nèi)實(shí)現(xiàn)量。

因主機(jī)廠擔(dān)心失去主動(dòng)權(quán)且議價(jià)空間小，較少采納科技巨頭公司的解決方案；外企因?qū)?guó)內(nèi)市場(chǎng)響應(yīng)較慢且價(jià)格偏高，也應(yīng)用甚少。

典型供應(yīng)商產(chǎn)品介紹

德賽西威IPU系列行泊一體域控制器產(chǎn)品累計(jì)出貨量約14萬件，在第三方供應(yīng)商中銷量居第一，量產(chǎn)車型有于小鵬P系列、理想L系列、飛凡R7、高合HIPHI Z。

知行科技的行泊一體域控制器已經(jīng)累計(jì)交付超10萬套，其中與Mobileye 合作開發(fā)的SuperVision已量產(chǎn)于極氪001、009；IDC MID定點(diǎn)奇瑞星途攬?jiān)?、東風(fēng)風(fēng)行M6，將于年內(nèi)交付；可支持城市NOA的IDC HIGH將于2024年實(shí)現(xiàn)量產(chǎn)。

福瑞泰克行泊一體域控制器ADC20搭載于吉利博越、領(lǐng)克09上，ADC30 定位于 L3 級(jí)別中央計(jì)算平臺(tái)，將于2024年量產(chǎn)。福瑞泰克基于自有行泊一體域控制研發(fā)的解決方案，軟件方面使用軟件中間件、應(yīng)用標(biāo)準(zhǔn)算法接口實(shí)現(xiàn)軟硬件解耦、上層應(yīng)用與系統(tǒng)軟件解耦，為主機(jī)廠提供良好的差異化開發(fā)空間與自由度。

大疆車載主打高性價(jià)比產(chǎn)品，自研行泊一體域控制器并推出相應(yīng)解決方案，整套軟硬件產(chǎn)品總成本可控制在15000元內(nèi)。

百度Apollo行泊一體域控制器有四喜、三鮮兩個(gè)版本，但目前已經(jīng)量產(chǎn)于威馬W6的四喜僅應(yīng)用了泊車功能，未來有可能使用百度的行泊一體方案。

華為基于其自研的昇騰系列芯片發(fā)布了MDC系列行泊一體域控制器產(chǎn)品，其中MDC610已經(jīng)量產(chǎn)于哪吒S，MDC810量產(chǎn)于極狐阿爾法S、廣汽埃安AION LX。

行泊一體域控制器核心硬件為計(jì)算芯片，計(jì)算芯片集成底層操作系統(tǒng)組成行泊一體域控制器；在此基礎(chǔ)上增加操作系統(tǒng)、功能軟件便形成行泊一體解決方案。行泊一體化大約分為三個(gè)階段：僅將兩套硬件集成但不復(fù)用→硬件復(fù)用（初階）→軟硬件高度復(fù)用（高階），硬件復(fù)用已經(jīng)可實(shí)現(xiàn)降本效果，且技術(shù)難度低，是當(dāng)前的主流應(yīng)用；軟硬件復(fù)用的高階行泊一體技術(shù)可高度復(fù)用車輛感知傳感器的同時(shí)搭載解耦后的軟件系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)軟硬件可移植復(fù)用、更好的支持OTA，大幅降低工作量，節(jié)約成本。

智能化領(lǐng)域的多方技術(shù)發(fā)展，均在無形中支持著行泊一體化：①高階行泊一體技術(shù)方案需要更優(yōu)秀的算法、更大的算力處理大量的感知數(shù)據(jù)并布控更復(fù)雜的決策控制邏輯，隨著大算力芯片的域控制器量產(chǎn)交付，同時(shí)也支持著行泊一體落地；②多傳感器融合技術(shù)在不斷發(fā)展，從傳統(tǒng)的目標(biāo)級(jí)融合，逐漸過渡到特征級(jí)和原始數(shù)據(jù)級(jí)融合，同時(shí)也將融入更多的傳感器、地圖、V2X 等智慧交通信息，為行泊一體復(fù)用硬件、軟件算法提供有力支撐；③成熟且標(biāo)準(zhǔn)的的中間件技術(shù)幫助行泊一體域控制器軟硬件解耦，方便進(jìn)行個(gè)性化的上層應(yīng)用軟件開發(fā)和迭代升級(jí)，并縮短開發(fā)周期，提升開發(fā)效率；④AI驅(qū)動(dòng)數(shù)據(jù)閉環(huán)技術(shù)可代替人工進(jìn)行數(shù)據(jù)采集、分析、標(biāo)注、模型訓(xùn)練、驗(yàn)證等步驟的絕大部分工作，提升基于數(shù)據(jù)的算法模擬訓(xùn)練效率。

隨著中央集中式E/E架構(gòu)的發(fā)展，行泊一體化是必然產(chǎn)物，艙駕融合、中央集中架構(gòu)是必然趨勢(shì)，兩種高度集中的E/E架構(gòu)均可在軟件方面融合艙駕領(lǐng)域所有應(yīng)用數(shù)據(jù)，更實(shí)現(xiàn)SOA目標(biāo)并可進(jìn)一步降低成本。
在市場(chǎng)應(yīng)用方面，2023年1-2月行泊一體域控制器累計(jì)配套量13.5萬套，總滲透率5.4%，再結(jié)合EE架構(gòu)的域融合發(fā)展、大算力芯片的上車規(guī)劃、傳感器融合的應(yīng)用等多方面技術(shù)的推進(jìn)，我們預(yù)計(jì)2025年行泊一體域控制器滲透率將達(dá)到30%以上，行泊一體軟硬件整體市場(chǎng)規(guī)?？蛇_(dá)550億元。
從行泊一體域控制器供應(yīng)商來看，主機(jī)廠自研自用產(chǎn)品合計(jì)占比約60%，已成為主流。其中以特斯拉、蔚來頭部新勢(shì)力主機(jī)廠為主，且已經(jīng)實(shí)現(xiàn)軟硬件全棧自研，傳統(tǒng)主機(jī)廠長(zhǎng)城、吉利已經(jīng)在芯片、軟件算法、整體域控制器產(chǎn)品進(jìn)行了全面布局。

德賽西威、經(jīng)緯恒潤(rùn)等國(guó)內(nèi)傳統(tǒng)供應(yīng)商產(chǎn)品采用國(guó)際一線芯片品牌，以其自身豐富的整體域控制器集成制造經(jīng)驗(yàn)加持，受到自研軟件算法的主機(jī)廠的青睞，市占率約30%。國(guó)內(nèi)初創(chuàng)公司產(chǎn)品多選用小算力經(jīng)濟(jì)型芯片，且可提供軟硬件一體解決方案，比較適合尚無自研成果且追求經(jīng)濟(jì)效益的主機(jī)廠。另外有L4自動(dòng)駕駛解決方案公司開始降維布局L2/L3市場(chǎng)，推出多款軟硬集成行泊一體解決方案，多數(shù)計(jì)劃在2023年內(nèi)實(shí)現(xiàn)量。因主機(jī)廠擔(dān)心失去主動(dòng)權(quán)且議價(jià)空間小，較少采納科技巨頭公司的解決方案；外企因?qū)?guó)內(nèi)市場(chǎng)響應(yīng)較慢且價(jià)格偏高，也應(yīng)用甚少。
典型行泊一體域控制器及解決方案：
德賽西威2019年開始研發(fā)泊車域控制產(chǎn)品，2020年升級(jí)到行泊一體域控制器，目前其行泊一體IPU系列產(chǎn)品累計(jì)出貨量約14萬件，在第三方供應(yīng)商中排名第一。量產(chǎn)車型有小鵬P系列、理想L系列、飛凡R7、高合HIPHI Z等。

知行科技的行泊一體域控制器已經(jīng)累計(jì)交付超10萬套，獲得吉利極氪、奇瑞星途、東風(fēng)風(fēng)行、上通五菱、長(zhǎng)城、極星等14家主機(jī)廠的定點(diǎn)，其中與Mobileye 合作開發(fā)的SuperVision已量產(chǎn)于極氪001、009。福瑞泰克ADC20定位于L2+的軟硬件一體可迭代可演進(jìn)的行泊一體域控制器產(chǎn)品，已搭載于吉利博越、領(lǐng)克09。新產(chǎn)品ADC30定位于L3級(jí)中央計(jì)算平臺(tái)，可提供L3-L4的智能駕駛功能，將于2024年量產(chǎn)。另外還基于自有域控制器研發(fā)了解決方案，采用軟硬解耦、系統(tǒng)與應(yīng)用解耦的設(shè)計(jì)，為主機(jī)廠提供良好的差異化開發(fā)空間與自由度。
大疆車載主打高性價(jià)比產(chǎn)品，其自研行泊一體域控制器并推出相應(yīng)解決方案，整套軟硬件產(chǎn)品總成本可控制在15000元內(nèi)，定位經(jīng)濟(jì)型市場(chǎng)。

百度Apollo行泊一體域控制器擁有四喜、三鮮兩個(gè)版本，但目前已經(jīng)量產(chǎn)于威馬W6的四喜僅應(yīng)用了泊車功能，未來有可能使用百度的行泊一體方案。同時(shí)其點(diǎn)對(duì)點(diǎn)領(lǐng)航方案ANP 2.0使用采用百度自有的域控制器四喜。華為行泊一體域控制器MDC系列中MDC610已經(jīng)量產(chǎn)于哪吒S，MDC810量產(chǎn)于極狐阿爾法S、廣汽埃安AION LX。